Ubuntu20.04 源码安装 OMPL 与 Moveit

需求：

因为在命令行终端以binary安装的Moveit，规划算法都是封装好的，无法自定义算法，所以需要ompl源码安装，之后自定义ompl算法，再将ompl配置进Moveit，故moveit也需要源码安装。

之前已有 Ubuntu18.04 melodic 版本教程，现使用Ubuntu系统为 Ubuntu20.04 noetic，故针对此开篇新文档。

一、源码安装OMPL

1.1  先检查是否已安装二进制 ompl

//进入到如下目录下
cd /opt/ros/noetic/

// 查找
find ./ -name "libompl*"
find ./ -name "ompl*"

查询结果类似如下：

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1.2 若已经提前安装二进制，需先行卸载

// 执行卸载指令
sudo apt-get purge ros-noetic-ompl

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1.3 OMPL官网安装教程

官网教程链接在此！

• 创建一个文件夹用来存放 ompl

mkdir ws_ompl
cd ws_ompl

• 下载并安装脚本

把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【下载地址在此】存储在文件夹 ws_ompl 下，并执行如下指令：

// 给脚本文件赋予权限
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

//执行安装
./install-ompl-ubuntu.sh

by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。

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二、源码安装 moveit

安装部分可以直接参考 【官网教程】 或者 【博客链接】
 

2.1 先检查是否已安装二进制Moveit

//可以尝试能否在任意终端下 正确打开moveit 助手界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch


// 可以通过指令的方式安装二进制moveit  【本教程不必执行此指令】
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

若 已安装了二进制Moveit，需要提前卸载后安装源码Moveit，卸载方式如下：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

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2.2 源码安装 Moveit

 

2.2.1、更新软件包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

 

2.2.2、安装依赖

sudo apt install python3-wstool python3-catkin-tools python3-rosdep

 

2.2.3、创建Moveit工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

 

2.2.4、加载环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

 

2.2.5、下载moveit源码，先不急着编译【将ompl源码配置进moveit源码后统一编译】

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build       // 先别着急编译
    

可能的问题：在进行 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall报错：

ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>

类似解决方案
在操作 rosdep update 时报超时错误

出现 访问 https://raw.githubusercontent.com/ 超时 导致 总是更新不成功，提示错误
ERROR: error loading sources list: The read operation timed out

解决方法：
出现这类错误的问题可能是raw.githubusercontent.com网站被墙了；
一般这种情况，你可以打开百度，但是无法访问该网站；
所以只需要修改hosts文档，添加这个网站的IP地址。
#打开hosts文件
sudo vi /etc/hosts
#在最后面插入一句
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出，继续执行之前的指令rosdep update
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解决方案 解决：ERROR: error loading sources list: The read operation timed out

参考链接
 

// 执行此指令后，会在src路径下出现两个隐藏文件，
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall 

// 可以通过crtl+h 使其可视化，并作出如下调整：

此处参考【 博文链接】

// 执行此指令，依次下载上述功能包
wstool update -t src

 

三、Moveit 联合 OMPL 统一编译

下载完之后把脚本编译好的ompl-1.6.0文件夹复制放到ws_moveit/src里面

再统一编译

cd ~/ws_moveit

// 添加一下环境变量，
source /opt/ros/melodic/setup.bash

sudo catkin build

 
报了一个小错误：

 

解决方案：

// 没有找到如下文件
"/usr/local/lib/libopencv_core.so.4.8.0"

// 仔细查找，确实没有该文件，查找本机安装的opencv版本为4.2.0，
// 直接重新安装了一个OpenCV 4.8.0
// 然后在 /home/aiwen/BYD/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/perception/CMakeLists.txt中做如下修改：
// 在三个find_package（***）前增加 set（***），【如下所示】指明OpenCV的 OpenCVConfig.cmake文件所在目录：

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv4_8/lib/cmake/opencv4")
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(OpenMP REQUIRED)
find_package(OpenCV)

具体原因可以参考此链接：Ubuntu20.04 OpenCV详细安装教程（附多版本切换共存教程）的第3步

 

做出如上调整后，即可以正确编译成功。

若报 <Eigen/Eigen> 故障，检测是否该路径下有无该文件，缺失了那就找一个放在这里【可能由安装aubo驱动时的软连接造成的】

 

四、验证是否安装成功

//启动验证安装是否成功
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

 
启动之后报了一个小错： 说明 缺失了 这个包

[ INFO] [1723702360.198111484]: Param 'max_sampling_attempts' was not set. Using default value: 100
[ INFO] [1723702360.198132752]: Using planning request adapter 'Add Time Parameterization'
[ INFO] [1723702360.198141820]: Using planning request adapter 'Resolve constraint frames to robot links'
[ INFO] [1723702360.198149839]: Using planning request adapter 'Fix Workspace Bounds'
[ INFO] [1723702360.198157184]: Using planning request adapter 'Fix Start State Bounds'
[ INFO] [1723702360.198164685]: Using planning request adapter 'Fix Start State In Collision'
[ INFO] [1723702360.198171522]: Using planning request adapter 'Fix Start State Path Constraints'
[ INFO] [1723702360.199043081]: Loading planning pipeline 'ompl'
[ INFO] [1723702360.200579667]: Forcing OpenGl version 0.
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher", line 35, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'
[ INFO] [1723702360.238824300]: Using planning interface 'OMPL'
[ INFO] [1723702360.240456972]: Param 'default_workspace_bounds' was not set. Using default value: 10
[ INFO] [1723702360.240654585]: Param 'start_state_max_bounds_error' was set to 0.1
[ INFO] [1723702360.240819993]: Param 'start_state_max_dt' was not set. Using default value: 0.5
[ INFO] [1723702360.240998518]: Param 'start_state_max_dt' was not set. Using default value: 0.5
[ INFO] [1723702360.241182021]: Param 'jiggle_fraction' was set to 0.05

直接缺什么补什么

pip install rospkg

// 再次启动就没有任何错误了。

 

六、开始源码编程