带你手撕PID算法——含公式解析、项目源码

一、PID之位式控制算法

1.1特点

①位式控制算法输出信号只有H、L两种状态

②算法输出信号OUT的依据：

例如：

设定值为80°，当前值为50°输出高电平H

设定值为80°，当前值为100°输出低电平L

③OUT值在不停波动，要么大于设定值，要么小于设定值，不能稳定在设定值。

④控制对象因素：有一定惯性

例如：电烙铁的缓慢升温

⑤只考察我们控制对象的当前状态值

二、PID结构图

1.2

SV:用户设定值

PV：控制对象当前值

“+”：状态叠加

三、PID算法的形成

1.3数据模型：

①从开机以来，传感器的所以采样点的数据序列

②分析采样点的数据序列，可以挖掘出三方面的信息

K：代表第K次

③SV-X(K)=E(K) ----- 偏差值

OUT=Kp* E(k) ----- 比例控制

比例控制：根据当前相差比例大小输出控制信号

OUT：输出的是PWM信号

缺点：整个系统总是存在误差

改进：

P(out)=Kp*E(k)+OUTo 保持稳定

OUTo：一个常数，由用户设置

四、积分算法分析

①历史上的每一个采样点进行：

E(k)=SV-X(K)

②历史偏差序列：

E1、E2、E3、·····、E(k-2)、E(k-1)、E(k)

③历史偏差序列全部相加：

S(K)=E1+E2+E3+…+E(K-2)+E(K-1)+E(K)

注意：E(k)可能是正可能是负

${\sum }_{i=1}^n{E}_n$

④积分算法：考虑过去一段时间的情况

I(out)=Kp*S(k)+OUTo

OUTo:防止过去影响现在

五、微分算法

①概念：取得的变化量，不能单独行动，需要最近两次的偏差值相减构成

D(k)=E(k)-E(k-1)

②利用过去的一段时间变化，预测将来这段时间的变化

③D(out)=D(k)*Kp

Kp:提高控制灵敏度，抑制将来的变化

举例： 预设100°

时间	当前温度	偏差
8：30	20	80
8：31	30	70
8：32	50	50

微分算法：只关心有没有变化趋势不考察偏差存不存在

D(out)=Kp * D(k) + OUTo

OUTo:维持动作

六、小结

算法类型	特性
比例算法	只考虑现在
积分算法	利用历史数据输出控制信号
微分算法	只考虑最近一段时间变化

七、源码提取

链接：https://pan.baidu.com/s/1vK52bc2VBHg30hJxsp4uIQ
提取码：1111