ROS浅谈

ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

ROS的通信机制——松耦合分布式通信

        节点（Node）——软件模块

        节点管理器（ROS master）——控制中心，提供参数管理

        话题（Topic）——异步通信机制，传输消息（Message）

        服务（Service）——同步通信机制，传输请求/应答数据

        动作（action）——问答通信机制，带有连续反馈，可以在任务过程中止运行，基于ROS的消息机制实现。

ROS的开发工具——命令行&编译器，launch启动文件，TF坐标变换库，Qt工具箱，Rviz，Gazebo

 ROS的应用功能——导航框架，SLAM，Movelt！，SMACH任务级状态机

ROS的生态系统

        发行版（Distribution）：ROS发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包。

        软件源（Repository）：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同的组织机构可以开发或者共享自己的机器人软件。

        ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛。

        邮件列表（Mailing list）：交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。

        ROS Answers：咨询ROS相关问题的网站。

        博客（Blog）：发布ROS社区中中的新闻、图片、视频（https://www.ros.org/news）