【轨迹定位】基于quadrotor实现四旋翼路径规划附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-06-13 16:41:28 发布
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分类专栏： 无人机 文章标签： matlab 开发语言
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🔥 内容介绍

在无人机技术领域，四旋翼无人机（quadrotor）一直是备受关注的研究对象。它具有灵活的飞行能力和适应各种环境的特点，因此在军事、民用和科研领域都有着广泛的应用前景。而在四旋翼无人机的研究中，路径规划是一个至关重要的环节。本文将介绍基于quadrotor实现四旋翼路径规划的相关技术和方法。

首先，我们需要了解路径规划的概念。路径规划是指在给定的环境中，找到一条从起点到终点的最优路径的过程。在四旋翼无人机中，路径规划的目的是使无人机能够安全、高效地到达指定的目标位置，同时避开障碍物和不利的飞行条件。因此，路径规划涉及到对环境的建模和对无人机飞行能力的考量，是一个复杂而又具有挑战性的问题。

在实现四旋翼路径规划的过程中，轨迹定位是一个关键的技术。轨迹定位是指在给定的环境中，确定无人机飞行的轨迹和姿态的过程。在四旋翼无人机中，轨迹定位需要考虑到无人机的动力学特性、环境的变化以及传感器的精度等因素。因此，轨迹定位的准确性和实时性对于路径规划的成功实施至关重要。

基于quadrotor实现四旋翼路径规划的关键技术之一是传感器融合。传感器融合是指将不同类型的传感器信息进行融合，以提高对环境的感知能力和对无人机状态的估计精度。在四旋翼无人机中，常用的传感器包括GPS、惯性测量单元（IMU）、视觉传感器等。通过将这些传感器信息进行融合，可以更准确地获取无人机的位置、速度和姿态信息，从而为路径规划提供更可靠的数据支持。

另外，基于quadrotor实现四旋翼路径规划还需要考虑到无人机的动力学特性。四旋翼无人机具有复杂的动力学特性，包括姿态稳定性、动力分配和飞行控制等方面。在路径规划过程中，需要考虑到无人机的动力学特性，以确保生成的飞行轨迹能够满足无人机的飞行能力和稳定性要求。

除此之外，基于quadrotor实现四旋翼路径规划还需要考虑到环境的建模和障碍物避障。在实际飞行中，无人机需要避开各种障碍物，如建筑物、树木、电线等。因此，对环境的建模和对障碍物的检测是路径规划中的关键问题。通过建立环境模型和对障碍物进行识别和定位，可以为无人机生成安全、高效的飞行路径。

综上所述，基于quadrotor实现四旋翼路径规划涉及到传感器融合、动力学特性考量、环境建模和障碍物避障等多个方面的技术和方法。通过综合考虑这些因素，并结合先进的控制算法和路径规划策略，可以实现四旋翼无人机的安全、高效飞行。随着无人机技术的不断发展，相信基于quadrotor实现四旋翼路径规划的研究将会取得更加显著的进展，为无人机的应用和发展提供更多可能性。

📣 部分代码

% This source code is written to implement flight simulations for one quadrotor% ​% shall we go!clear allclc% simulation paraments set updt=0.01;stime=50;loop=stime/dt;​% flocking paraments set upd=3;n=1;​% init states=zeros(12,n);s(1:3,:)=unifrnd(-0,0,[3,n]);s(4:6,:)=unifrnd(-0,0,[3,n]);s(7,:)=unifrnd(-0.0*pi,0.0*pi,[1,n]);s(8,:)=unifrnd(-0.0*pi,0.0*pi,[1,n]);s(9,:)=unifrnd(-0.0*pi,0.0*pi,[1,n]);x=s(1);y=s(2);z=s(3);vx=s(4);vy=s(5);vz=s(6);phi=s(7);theta=s(8);psi=s(9);vphi=s(10);vtheta=s(11);vpsi=s(12);​% public virtual leadr initxl=[0;0;0];vl=[0;0;0];​%parameters for quadrotorpara.g=9.8;para.m=1.2;para.Iy=0.05;para.Ix=0.05;para.Iz=0.1;para.b=10^-4;para.l=0.5;para.d=10^-6;para.Jr=0.01;para.k1=0.02;para.k2=0.02;para.k3=0.02;para.k4=0.1;para.k5=0.1;para.k6=0.1;para.omegaMax=330;​% history capturexyHis=zeros(d,n+1,loop+1);xyHis(:,:,1)=[xl s(1:3)];​%simulation starthwait=waitbar(0,'½øÐÐÖÐ>>>>>>>>>>');​sp=1;omegaHis=zeros(4,loop);for t=1:loop        %leader information generator    if t/loop<0.1        al=([0;0;sp]-vl);    elseif t/loop<0.2        al=([sp;0;0]-vl);    elseif t/loop<0.4        al=([0;sp;0]-vl);    elseif t/loop<0.6        al=([-sp;0;0]-vl);    elseif t/loop<0.8        al=([0;-sp;0]-vl);    elseif t/loop<0.9        al=([sp;0;sp]-vl);    else        al=([sp;0;0]-vl);    end​    vl=vl+dt*al;    xl=xl+dt*vl;​    % get motor speeds form the controller    omega=quadrotor_controller(s,xl,vl,0,para,1,10);        %record the speeds    omegaHis(:,t)=omega;        %send speeds of four motors to quadrotor and get its state    s=quadrotor_kinematics(s,omega,para,dt);        %recodrd the position of quadrotor at time t/loop*stime    xyHis(:,:,t+1)=[xl s(1:3)];        waitbar(t/loop,hwait,'simulating...');end​close(hwait);%show the animation of the flight processfigure(1)plotHis3(xyHis,dt,-1,200)axis equalgrid on​%show changes in motor speeds during the flightfigure(2)plot(omegaHis')grid on​

⛳️ 运行结果​

🔗 参考文献

[1]  Samira H , Razika B , Kousseila B ,et al.Gain Scheduling Control for a Quadrotor Based on Proportional Derivative Controller[C]//2023 Sixth International Conference on Vocational Education and Electrical Engineering (ICVEE).0[2023-12-19].DOI:10.1109/ICVEE59738.2023.10348263.

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2 机器学习和深度学习方面
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2.图像处理方面
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3 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化
4 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化
5 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化
6 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化
7 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置
8 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长
9 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合

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专栏目录
四旋翼飞行器基本模型（Matlab&Simulink）
2301_77414277的博客
08-29 167
此部分的MATLAB脚本和Simulink模型可以在名为“Basic_Simulink_Model”的文件夹中找到。从一个空的Simulink块图开始，首先定义求解器选项。在Simulink的顶部工具栏上，点击Simulation，然后选择Model Configuration Parameters。该子系统有4个输入（Ω1，Ω2，Ω3，Ω4）和6个输出（X，Y，Z，滚动，俯仰，偏航）。文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。行百里者，半于九十。
【无人机】基于 ode45实现四旋翼无人机姿态仿真附Matlab代码
m0_57702748的博客
12-13 1327
很高兴能够与大家分享关于使用ode45实现四旋翼无人机姿态仿真的内容。在本文中，我们将深入探讨无人机技术的发展以及如何利用ode45这一数值求解器来实现四旋翼无人机的姿态仿真。无人机技术近年来得到了迅猛发展，它在军事、民用、科研等领域都有着广泛的应用。无人机的姿态控制是其关键技术之一，通过仿真可以更好地理解和优化无人机的飞行性能。首先，让我们来了解一下ode45数值求解器。ode45是MATLAB中用于求解常微分方程组的函数，它采用的是一种基于龙格-库塔法的显式Runge-Kutta方法。
【无人机】四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化（Matlab实现）
最新发布
m0_64583023的博客
06-13 403
四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化是指对无人机进行飞行控制、路径规划和轨迹优化的一系列技术和方法。针对四旋翼飞行器，飞行器控制涉及对飞行器的姿态、位置和飞行动力的控制。在路径规划中，考虑到飞行器的动力学约束、避障、风场影响等因素，以确保无人机飞行的安全性和效率性。轨迹优化关注的是对已规划的路径进行进一步优化，以满足特定的性能指标。四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化是无人机领域中关键的技术和方法，它们的良好应用能够提高无人机的飞行性能、安全性和效率，并推动无人机在不同应用领域的发展和应用。
【无人机】四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
04-15 948
在过去的七年中，材料、电子、传感器和电池的进步推动了微型无人机(MA V)的发展，长度在0.1-0.5米之间，质量在0.1-0.5公斤之间。一些研究小组构建并分析了10厘米范围内的MA v[2,3]。其中最小的是Picoflyer，螺旋桨直径60毫米，质量3.3 g[4]。50厘米范围的平台更为普遍，有几个团队已经建造和飞行了这种尺寸的系统[5-7]。事实上，在这个尺寸范围[8]中，有几种商业上可用的RC直升机和研究级直升机。[9]中介绍了开发自主微型UA Vs所面临的挑战。
【无人机】四轴无人机的轨迹进行可视化和动画处理（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
03-21 409
随着传感器检测技术、智能控制技术和材料技术的快速发展,四轴无人机及其配套系统的发展越来越成熟。无人机遥感系统具有成本低、易维护、效率高、时效性强及对环境要求低等特点。
详解四旋翼无人机的路径规划与轨迹规划：MATLAB模拟指南
qq_38334677的博客
10-03 580
四旋翼无人机的路径和轨迹规划是一个综合性的问题，涉及到许多领域的知识，从基本的算法和数学，到飞行动力学，再到硬件的实现。尽管上面提供的代码示例为我们提供了基本的路径和轨迹规划，但在实际的无人机应用中，我们还需要考虑飞行的动力学。确定了路径后，我们需要进行轨迹规划。A*搜索算法是一种在图形中找到从起点到终点路径的算法，它结合了最佳的首次搜索和Dijkstra的算法，既能保证找到最短路径，也能以较快的速度找到。在真实的应用中，轨迹规划可能会涉及到更复杂的动力学和控制问题，但上述示例提供了一个基本的框架。
【控制】基于MPC控制器实现无人机圆轨迹设计附Matlab代码
m0_57702748的博客
02-21 1142
无人机在现代社会中有着广泛的应用，如航拍、物流运输和军事侦察等。为了实现无人机的自主飞行，需要设计有效的控制算法来控制无人机的运动。模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测系统未来的状态来计算控制输入，从而实现对系统的最优控制。模型预测控制（MPC）MPC 是一种基于模型的控制算法，它使用系统模型来预测系统未来的状态。MPC 的基本原理是：**预测：**根据当前状态和控制输入，预测系统未来的状态。**优化：**在预测的时间范围内，优化控制输入，使得系统状态跟踪预期的参考轨迹。
基于未知环境下四旋飞行器运动规划应用研究（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
12-04 421
对于四旋翼无人机来说,运动规划就是在给定的障碍环境中,从无人机当前的未知到给定摘要未知找到一条安全的无人机可以执行的轨迹,而在未知环境下进行运动规划是无人机执行复杂任务的关键能力。使用状态栅格算法,基于四旋翼无人机的运动学,通过离散控制空间的方法构建搜索图并使用图搜素算法找到最优路径,并对状态栅格算法进行了改进,通过解决最优边界值问题基于运动学重新设计了算法的启发式函数,提高了图搜素过程的速度,并通过仿真实验对结果进行了验证。无人机现在利用最佳搜索策略，使用PRISM模型检查器生成，以寻找目标。
MATLAB仿真探索四旋翼飞行器轨迹跟踪与优化：路径规划、控制与无人机模拟，附带公式文档
sBBkOTtr的博客
04-26 331
路径规划是指通过规划算法和规划器，根据飞行任务和环境要求，生成适合无人机飞行的路径。这些算法能够根据不同的任务需求和环境条件，生成最优的飞行路径，以实现无人机的轨迹跟踪。随着无人机技术的发展和广泛应用，人们对无人机的控制和路径规划提出了更高的要求。通过控制算法和飞行控制器，无人机能够实时地调整姿态和位置，以实现轨迹跟踪的目标。这些控制算法能够对无人机进行姿态控制和位置控制，以实现对飞行轨迹的精确跟踪。轨迹跟踪是指无人机按照预定的轨迹进行飞行，并实时调整自身姿态和位置，以使其能够准确地沿着所规划的路径飞行。
【轨迹跟踪】无人机轨迹跟踪【含Matlab源码 1152期】
Matlab武动乾坤的博客
11-28 951
无人机轨迹跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【无人机】基于蒙特卡洛和控制算法实现四旋翼无人器拾物路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
07-12 1086
四旋翼无人机飞行器（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）是一种旋翼式直升机，它具有四个控制输入和六个控制输出，因此四旋翼无人机是一个欠驱动的旋翼直升机。四旋翼无人机的机身是互相交叉的十字结构刚体，四个螺旋桨通过 4 个独立控制的直流无刷电机控制转动以提供升力。四旋翼无人机因为特殊的结构特点，具有其他普通固定翼飞机所没有的垂直起降、空中悬停、倒向飞行和侧向飞行的特点，与普通直升机相比，小型四旋翼无人机的结构简单而简洁，不需要像直升机那样的反扭矩桨，可以通过四个旋翼之间的力的作用抵消自身的
MATLAB机器人工具箱参考
linuxarmsummary的专栏
04-18 9400
Homogeneous transformations Homogeneous points and lines Differential motion Trajectory generation Quaternion Serial-link manipulator     Models     Kinematic
Matlab无人机三维路径规划|基于A_Star算法实现复杂地形下无人机威胁概率地图最短路径避障三维航迹规划研究
matlab_dingdang的博客
03-27 1634
随着无人机技术的飞速发展，无人机在军事、民用等领域得到了广泛的应用。然而，在复杂地形环境中，无人机面临着来自地形、障碍物和威胁等多方面的风险。为了提高无人机的安全性，本文提出了一种基于 A* 算法实现复杂地形下无人机威胁概率地图最短路径避障三维航迹规划方法。该方法利用威胁概率地图表示复杂地形环境中的威胁分布，并采用 A* 算法求解威胁概率地图上最短路径，实现无人机避障三维航迹规划。仿真结果表明，该方法能够有效避开复杂地形中的威胁，规划出安全且高效的航迹。
无人机项目跟踪记录三十一---校准模块
技术博客
01-26 173
校准模块指的是函数：uint8_t IMU_Calibrate(void)，通过计算平均值来求得三轴x,y,z的加速计寄存器和陀螺仪寄存器的值。输入输出函数如下： 输入 输出 imu.accRaw[3]（陀螺仪的三轴加速寄存器原始值） imu.accOffset[3]（三轴加速计的偏移值） imu.gyroRaw[3]（陀螺仪三轴的寄存器原始值） imu.gyroOffset[3]（三轴陀螺仪寄存器的偏移值） ...
【无人机】多障碍避障轨迹设计的混合整数线性规划（Matlab实现）
weixin_66436111的博客
03-18 765
多障碍避障轨迹设计的混合整数线性规划是一种数学优化方法，用于设计机器人或自动驾驶车辆等智能系统的运动轨迹，以避开多个障碍物。[1]黎明,陈娇娇,周海等.基于伴随方法的无人机气动隐身优化研究[J/OL].航空学报:1-13[2024-03-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1929.v.20240311.1849.010.html.文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。行百里者，半于九十。
【无人机航线轨迹】模拟基于 3DRobotics ArduPilot 的四旋翼飞行器（Matlab实现）
weixin_46039719的博客
04-10 479
1]艾高航,李春涛.基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法[J/OL].系统仿真学报:1-15[2024-04-08].https://doi.org/10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1269.[2]王飞,杨清平.面向多无人机物流配送的双层任务规划方法[J/OL].北京航空航天大学学报:1-14[2024-04-08].https://doi.org/10.13700/j.bh.1001-5965.2023.0719.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。
【无人机三维路径规划】基于狼群算法实现无人机三维路径规划含Matlab代码
m0_60703264的博客
05-24 318
随着无人机可执行任务的多样化，航迹规划成为其顺利完成任务的基本前提。针对该问题，提出了基于狼群算法的无人机航迹规划方法。运用等效地形模拟方法，将作战区域中的敌方威胁、地形障碍等效为山峰，构建了无人机航迹规划的场景。以此为基础，采用抽象出游走、召唤和围攻3 种智能行为的狼群算法，对起始点和终点已知的无人机航迹进行规划，规划出的航迹安全地避开了威胁，长度较短，且平均耗时较小。仿真结果验证了该算法的有效性。1.1 航迹规划问题的描述。
matlab四旋翼无人机仿真
05-03
MATLAB 是一个非常好的工具，可以用来模拟四旋翼无人机的运动。下面是一个基本的四旋翼无人机模型的示例： ```matlab % 定义四旋翼无人机的参数 m = 1.2; % 质量，单位 kg g = 9.81; % 重力加速度，单位 m/s^2 l = 0.25; % 旋翼到中心的距离，单位 m Jx = 0.034; % 绕 x 轴的惯性矩，单位 kg m^2 Jy = 0.045; % 绕 y 轴的惯性矩，单位 kg m^2 Jz = 0.097; % 绕 z 轴的惯性矩，单位 kg m^2 % 定义初始状态 x0 = 0; % x 位置，单位 m y0 = 0; % y 位置，单位 m z0 = 0; % z 位置，单位 m phi0 = 0; % 绕 x 轴的欧拉角，单位 rad theta0 = 0; % 绕 y 轴的欧拉角，单位 rad psi0 = 0; % 绕 z 轴的欧拉角，单位 rad u0 = 0; % x 方向速度，单位 m/s v0 = 0; % y 方向速度，单位 m/s w0 = 0; % z 方向速度，单位 m/s p0 = 0; % 绕 x 轴的角速度，单位 rad/s q0 = 0; % 绕 y 轴的角速度，单位 rad/s r0 = 0; % 绕 z 轴的角速度，单位 rad/s % 定义控制输入 % 这里我们简单地定义为固定的电机转速 w1 = 10; % 旋翼 1 的转速，单位 rad/s w2 = 10; % 旋翼 2 的转速，单位 rad/s w3 = 10; % 旋翼 3 的转速，单位 rad/s w4 = 10; % 旋翼 4 的转速，单位 rad/s % 定义仿真时间 tspan = [0 10]; % 定义初始状态向量 x0 = [x0 y0 z0 phi0 theta0 psi0 u0 v0 w0 p0 q0 r0]; % 定义控制输入向量 u = [w1 w2 w3 w4]; % 调用 ode45 函数进行求解 [t, x] = ode45(@(t, x) quadrotor_ode(t, x, u, m, g, l, Jx, Jy, Jz), tspan, x0); % 绘制无人机的轨迹 plot3(x(:,1), x(:,2), x(:,3)); ``` 其中，`quadrotor_ode` 函数用来计算四旋翼无人机的动力学方程。这个函数的代码如下： ```matlab function dxdt = quadrotor_ode(t, x, u, m, g, l, Jx, Jy, Jz) % 计算四旋翼无人机的动力学方程 % 解析状态向量 x1 = x(1); % x 位置，单位 m x2 = x(2); % y 位置，单位 m x3 = x(3); % z 位置，单位 m x4 = x(4); % 绕 x 轴的欧拉角，单位 rad x5 = x(5); % 绕 y 轴的欧拉角，单位 rad x6 = x(6); % 绕 z 轴的欧拉角，单位 rad x7 = x(7); % x 方向速度，单位 m/s x8 = x(8); % y 方向速度，单位 m/s x9 = x(9); % z 方向速度，单位 m/s x10 = x(10); % 绕 x 轴的角速度，单位 rad/s x11 = x(11); % 绕 y 轴的角速度，单位 rad/s x12 = x(12); % 绕 z 轴的角速度，单位 rad/s % 解析控制输入向量 w1 = u(1); % 旋翼 1 的转速，单位 rad/s w2 = u(2); % 旋翼 2 的转速，单位 rad/s w3 = u(3); % 旋翼 3 的转速，单位 rad/s w4 = u(4); % 旋翼 4 的转速，单位 rad/s % 计算四旋翼无人机的动力学方程 dxdt = zeros(12, 1); dxdt(1) = x7; dxdt(2) = x8; dxdt(3) = x9; dxdt(4) = x10 + sin(x4)*tan(x5)*x11 + cos(x4)*tan(x5)*x12; dxdt(5) = cos(x4)*x11 - sin(x4)*x12; dxdt(6) = sin(x4)/cos(x5)*x11 + cos(x4)/cos(x5)*x12; dxdt(7) = -g*sin(x5) + (cos(x4)*sin(x5)*cos(x6) + sin(x4)*sin(x6))*sum(w1, w2, w3, w4)/m; dxdt(8) = g*sin(x4)*cos(x5) - cos(x4)*cos(x5)*cos(x6)*sum(w1, w2, w3, w4)/m; dxdt(9) = g*cos(x4)*cos(x5)*cos(x6) - sin(x4)*cos(x5)*cos(x6)*sum(w1, w2, w3, w4)/m - g; dxdt(10) = (Jy - Jz)*x11*x12/Jx + l*(w2^2 + w4^2 - w1^2 - w3^2)/Jx; dxdt(11) = (Jz - Jx)*x10*x12/Jy + l*(w3^2 + w4^2 - w1^2 - w2^2)/Jy; dxdt(12) = (Jx - Jy)*x10*x11/Jz + (w1^2 + w2^2 - w3^2 - w4^2)/Jz; end ``` 这个函数使用了四元数来表示无人机的姿态，同时也考虑了旋翼的转速对无人机的动力学的影响。 你可以根据自己的需要来修改和扩展这个模型。
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