【无人机航线轨迹】模拟基于 3DRobotics ArduPilot 的四旋翼飞行器（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

无人机航线轨迹是指无人机在飞行过程中沿着预定的路径或者根据任务要求自动生成的路径进行飞行的轨迹。 航线规划是指根据任务要求和环境条件，在地图或者飞行控制软件中预先确定无人机的飞行路径。 航线设计包括航点选择、航线类型（直线、曲线、航线段之间的转弯半径等）、高度控制等。 航线设计根据任务要求和飞行环境，选择最优的飞行路径以实现任务目标。无人机航线轨迹的规划和执行对于实现各种飞行任务至关重要，包括航拍摄影、巡航监测、搜救救援、军事侦察等领域。通过合理规划和精准执行航线轨迹，无人机可以高效完成各种任务，并保证飞行安全和任务成功。

📚2 运行结果

 部分代码：

%%Rectangular

addpath utilities
clear all;
close all;
clc;

global Quad;


init_plot;
plot_quad_model;
quad_variables;
quad_dynamics_nonlinear;   
arttirma=1;
errx = 0;
erry = 0;
errz = 0;
errtoplam= 0;

%% Run The Simulation Loop
while Quad.t_plot(Quad.counter-1)< max(Quad.t_plot);    
    
      sensor_meas;
    if(mod(Quad.counter, 100) == 0 && arttirma<32)
        Quad.X_des_GF = Quad.XMATRISREC(arttirma);
        Quad.Y_des_GF = Quad.YMATRISREC(arttirma);
        Quad.Z_des_GF = Quad.ZMATRISREC(arttirma);
        arttirma=arttirma+1;
    end


    position_PID;
    attitude_PID;
    rate_PID;
    quad_motor_speed;
    quad_dynamics_nonlinear;    

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]艾高航,李春涛.基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法[J/OL].系统仿真学报:1-15[2024-04-08].https://doi.org/10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1269.

[2]王飞,杨清平.面向多无人机物流配送的双层任务规划方法[J/OL].北京航空航天大学学报:1-14[2024-04-08].https://doi.org/10.13700/j.bh.1001-5965.2023.0719.

🌈4 Matlab代码实现