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🔥 内容介绍
本文针对水下自主航行器(AUV)在复杂水域环境下难以精确定位的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波算法的协同导航方法。该方法利用两个AUV交替领航,通过彼此的相对定位信息,共同构建更加精准的航迹。通过Matlab仿真,对双领航AUV交替领航的定位误差、真实轨迹、EKF轨迹、DR轨迹进行分析对比,验证了该方法的有效性和可行性。
1. 引言
水下自主航行器(AUV)在海洋探测、资源勘探、环境监测等领域发挥着越来越重要的作用。然而,由于水下环境的复杂性,AUV的定位精度一直是制约其应用的关键问题。目前,AUV的定位方法主要包括:惯性导航(DR)、声学定位、视觉定位等。
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惯性导航(DR)利用加速度计和陀螺仪测量航行器的运动,其精度受累积误差的影响,长期定位精度较差。
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声学定位方法,如超短基线(USBL)和长基线(LBL)定位,依赖于声波传播,易受水声环境的影响,精度难以保障。
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视觉定位方法,依赖于水下图像识别,受水体能见度、光照条件等因素影响较大。
为了提高AUV的定位精度,本文提出了一种基于卡尔曼滤波算法的协同导航方法,利用两个AUV交替领航,通过彼此的相对定位信息,共同构建更加精准的航迹。
2. 协同导航系统设计
该协同导航系统由两个AUV组成,分别称为领航AUV和跟随AUV。领航AUV负责引导跟随AUV航行,并利用自身传感器获取航位信息。跟随AUV利用自身传感器和接收领航AUV的定位信息,进行协同定位。
2.1 系统模型
3. 结论
本文提出了一种基于卡尔曼滤波算法的协同导航方法,该方法利用两个AUV交替领航,通过彼此的相对定位信息,共同构建更加精准的航迹。仿真结果表明,该方法能够有效地抑制噪声和误差,提高AUV的定位精度。
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
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1 各类智能优化算法改进及应用
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类