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🔥 内容介绍
摘要
本文将探讨基于迭代线性二次高斯算法 (iLQR) 和改进的动态规划 (DDP) 算法求解确定性有限方最优控制问题的 Matlab 代码实现。这两个算法都是解决最优控制问题中非线性系统和非线性目标函数的有效方法,并且在机器人控制、自动驾驶等领域具有广泛应用。本文将深入介绍这两个算法的原理和代码实现细节,并通过具体案例进行演示和比较。
1. 问题描述
考虑一个离散时间系统,其状态方程为:
𝑥𝑘+1=𝑓(𝑥𝑘,𝑢𝑘)
2. 迭代线性二次高斯算法 (iLQR)
iLQR 算法是一种基于梯度下降的算法,它通过迭代线性化系统和二次化目标函数来求解最优控制问题。具体步骤如下:
3. 改进的 DDP 算法
DDP 算法是一种动态规划算法,它通过迭代地求解每个时间步长的贝尔曼方程来求解最优控制问题。改进的 DDP 算法在传统 DDP 算法的基础上进行了改进,通过引入二次正则化项来避免算法的不稳定性。具体步骤如下:
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🔗 参考文献
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2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
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