【路径规划】基于人工势场法的多个移动机器人不发生碰撞地到达目的地附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用        机器学习

🔥 内容介绍

多机器人控制系统在近年来得到了越来越广泛的应用，例如仓库自动化、协作机器人以及探索任务等。其中，如何实现多个机器人之间的协同合作，并确保它们在运动过程中不发生碰撞，是一个重要的研究课题。本文将介绍一种基于势场法的多机器人控制系统，该系统通过构建机器人之间的相互作用势场，以及机器人与环境障碍物之间的势场，实现机器人之间的无碰撞运动。

系统概述

本系统采用基于势场法的路径规划策略，无需进行复杂的轨迹规划。系统在每个时间步长内计算机器人之间的距离和方向以及机器人与墙壁之间的距离和方向，并根据这些信息构建机器人之间的相互作用势场和机器人与环境障碍物之间的势场。机器人根据势场信息进行运动，从而避免与其他机器人或墙壁发生碰撞。

系统实现

该系统采用MATLAB进行仿真实现。系统的主要步骤如下：

1. 参数设置： 定义系统参数，例如机器人数量、机器人尺寸、目标位置、环境尺寸、势场参数等。

2. 仿真环境初始化： 随机生成机器人的初始位置和目标位置，并构建模拟环境，包括墙壁等障碍物。

3. 势场计算： 计算机器人之间的相互作用势场和机器人与环境障碍物之间的势场。

4. 机器人运动控制： 根据势场信息计算每个机器人的运动速度和方向，并更新机器人的位置。

5. 碰撞检测： 在每个时间步长内检测机器人之间是否发生碰撞，以及机器人是否与墙壁发生碰撞。

6. 结果可视化： 通过图形界面展示机器人运动轨迹、势场分布以及碰撞情况。

系统优势

1. 简单易行： 基于势场法的路径规划方法相对简单，不需要进行复杂的轨迹规划，易于实现。

2. 实时性强： 由于系统不需要预先规划机器人轨迹，因此能够快速响应环境变化，具有较强的实时性。

3. 鲁棒性高： 系统能够有效地避免机器人之间的碰撞，并且对环境变化具有较强的鲁棒性。

系统局限性

1. 局部最优解： 基于势场法可能会陷入局部最优解，导致机器人无法到达目标位置。

2. 势场参数调节： 势场参数的调节会影响机器人的运动路径和效率，需要进行合理的参数调试。

3. 环境复杂性： 当环境过于复杂时，势场计算会变得更加复杂，系统性能可能会下降。

未来展望

未来，可以对该系统进行进一步改进，例如：

1. 引入智能算法： 利用智能算法，例如遗传算法或粒子群优化算法，优化势场参数，提高系统效率和鲁棒性。

2. 扩展环境感知： 加入传感器信息，例如激光雷达或摄像头，增强系统对环境的感知能力，使其能够应对更加复杂的环境。

3. 融合其他控制策略： 将基于势场法的路径规划方法与其他控制策略，例如基于模型预测控制或强化学习，进行融合，进一步提升系统的性能。

总结

本文介绍了一种基于势场法的多机器人控制系统，该系统能够实现多个机器人之间的无碰撞运动。系统具有简单易行、实时性强和鲁棒性高等优点，但也存在局部最优解、势场参数调节和环境复杂性等局限性。未来，可以对该系统进行进一步改进，使其能够更好地应对复杂的环境和任务要求。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 邓永娣,吴丽娟,王镇东.基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J].辽宁科技大学学报, 2010, 33(5):4.DOI:10.3969/j.issn.1674-1048.2010.05.004.

[2] 刘传领.基于势场法和遗传算法的机器人路径规划技术研究[D].南京理工大学,2013.DOI:CNKI:CDMD:1.1013.167460.

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🎁  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制🌈

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP