Ubuntu上安装pcl

一、首先，要先安装一大堆依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

二、编译安装VTK

主要步骤如下：

    准备编译环境（依赖项）
    要先安装Qt5，X11，OpenGL
    编译安装

安装Qt5

我下的版本是QT5.12.8尽量往高版本下，下载过程中会让你注册，你输入你的邮箱号，去邮箱中注册就好。在下载完成后去CmakeList.txt中去把QT5的路径写一下就Ok了。

从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后，应该是不能直接双击运行的，要在终端键入如下命令来运行：

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

键入如下命令来安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

下载vtk源码

在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的版本7.1.1
下载完成后，提取到Home目录下。

编译安装
在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建
键入如下命令来编译安装：

cmake ..
sudo make
sudo make install

四、编译安装PCL

如果在编译PCL的时候出现很多问题，比如说.so文件未被定义等问题，我们可以去官网上下一个低版本的PCL，我下的是PCL1.9.1

源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git网页下载，然后解压到Home目录
再按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php上步骤操作，如下：
如果解压得到的源码文件夹名为pcl，位置是home/pcl，则
 

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make -j4 install

最好不要去官网直接apt安装，会出现很多问题的。

2、接着去pcl官网Downloads | Point Cloud Library，选择linux系统下载。

打开终端（ctrl+alt+t），输入

sudo apt install libpcl-dev

等待下载就可以了。

五、测试pcl是否运行成功，可以看这篇文章Ubuntu下用kedevelop opencv生成点云_m0_58173801的博客-CSDN博客