STM32F103校内赛-手动车

        根据比赛手动车要求，需要上6cm高的台子，在台上拍灭对应的灯，此后夹取物料到自动车上，实现自动车和手动车的结合。手动车从主要对机械队友要求高一些，因为需要设计一些机械结构，比如机械臂很常见的平行四边形结构，这也是我后来见过才知道的，其实还有很多结构，只是我没学过机械的知识。有些结构确实简单，而且电控也调试的很方便。我们的手动车就不一样了，直接使用舵机堆叠，四个MG995舵机，加上上台舵机一共五个舵机，手动车比自动车都重，上台的时候还需要摆动机械臂，改变重心位置，不然根本不能上台。我们还需要舵机同步，不然一个舵机力度是不够的，但是不可能实现真正的同步，只能减小误差，所以调试的过程中两个车臂容易错位，反正很难受。

        自动车主要遥控按键控制舵机，需要蓝牙和舵机PWM控制，其实也不难。蓝牙只需要串口就行，执行简单的字符接收语句，就可以接收来在遥控按键的字符。PWM就是和电机控制是一样的程序，蓝牙遥控就需要用一个串口。遥控有一个小技巧，在每个字符使用后都加一个停的动作，比如车按一下前进，后面字符加一个停车的字符，就可以完美实现车的遥控，机械臂也是一样的，可以控制使用按键一下一下的控制。

以定时器4为例，代码如下。

void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitstruct);
   
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
}

串口的程序需要的语句：

char res;
res=USART_ReceiveData(USART1);              //接收数据

        其实写这些是为了为校内赛留一些记忆，现在写也真写不出来什么，而且单片机我觉得慢慢会淘汰，后面微型计算机会越来越多，但是单片机有必须得会，毕竟要从易到难，需要单片机来过渡，加油坚持下去。