SLAM学习笔记③：ROS环境搭建和下载安装

博主是菜鸡，参考就好，不要盲从。（菜鸟境内，大佬绕行ヽ(´•ω•`)､）

这里先说一下，虽然前面我说的是在虚拟机上Ubuntu20.04进行每一步的安装，但是我因为项目的原因是在Jetson nano 4G的板子上使用的Ubuntu18.04，所以有的地方可能会出一点bug，出bug了你再联系我。

目录

添加安装源

安装ROS

安装构建依赖

配置环境与测试

添加安装源

Ubuntu20的源和密钥如下（我这里只给清华源啊，官方源太慢）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ubuntu18的源和密钥如下

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

设置好源之后，更新一下软件包

sudo apt-get update

安装ROS

然后安装对应版本的ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

不同版本更改中间第二个单词就行，比如20改成ros-noetic-desktop-full

我这里只给了安装全部的命令啊，如果你因为特殊需求，需要安装部分的话就自己去网上查吧。

这里插一个bug报错

有的同学使用upgrade之后，安装软件会出现如下报错

 大概是因为upgrade的时候把版本信息弄错了

这里只需要

cd /var/lib/dpkg
sudo mv info info.bak
sudo mkdir info

然后更新一下软件包sudo apt-get install或者sudo apt-get upgrade都行

安装构建依赖

安装一下需要的依赖项

sudo apt install python3-rosdep 

然后去初始化

sudo rosdep init
rosdep update

如果成功的话，他们分别的输出应该如图所示

 

 嗯，很好，不出意外的话，该出意外了。

这个地方初始化大概率出问题啊，如果你没出问题那自然是可喜可贺

 

大概会有如图两种bug，原因是因为国外源被屏蔽。

你可以选择去码云上寻找新的资源，但是感觉就很麻烦，所以这里我提供一个更加方便的初始化方式。

那就是鱼香ROS的rosdepc ，当初我初始化弄了好几天都没弄好，最后在鱼香大大的帮助下终于成功。

sudo pip3 install rosdepc --upgrade
sudo rosdepc init
rosdepc update

然后就完美解决ROS初始化的问题了，鱼香大大yydsヾ(◍°∇°◍)ﾉﾞ

配置环境与测试

配置一下环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后就可以测试一下ROS是否安装完成了，ros自带一个小海龟的例子，我们运行一下

总共开启三个终端

第一个终端

roscore

第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后你就可以通过方向键来控制小海龟“拉粑粑”了(≧ω≦)/

ROS到此就基本安装完成了