保姆级ubuntu20.04 下载ros2教程

导读

ros2是用于构建机器人的第二代机器人操作系统。

初学ros，在安装上就踩了不少坑。现在从下载一个新的unbuntu系统开始，把我的解决方案发出来提供大家参考。

一、系统安装

要在ubuntu上安装ros2，首先需要一个ubuntu系统。我是使用地平线旭日派x3进行学习，复现小车手势控制这一章节，5.5. 小车手势控制 — 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档 (horizon.ai)所以按照它的建议使用ubuntu20.04系统桌面版

 ubuntu20.04.6 指路https://cn.ubuntu.com/download/alternative-downloadsUbuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)

二、换镜像源

我把ubuntu的镜像源换成了清华大学开源软件镜像，指路ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror，别忘了选择好版本不然后期下载一定会有问题

打开ubuntu终端，输入命令：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在打开的窗口输入复制好的镜像源，替换原文件内容

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

然后保存

三、下载ros2

接下来就是一步步下载ros2了，我是根据Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation学习下载的，中间遇到了密钥问题（windows下载后丢进ubuntu）还有安装包不完整（镜像源的问题）等问题，最后都一步步解决了

(1)设置locale语言，确保UTF-8的语言环境

首先照上面链接输入如下命令

locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

(2)使能universe存储库，方便后期下载

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

我当时在下载时遇到了broken package，也就是更新源错误的问题。在这一步有问题的朋友可以重新检查一下自己的镜像源。如果还有别的问题，根据这个链接可以得到使能存储库更详细的问题解答。software center - How do I enable the "Universe" repository? - Ask Ubuntu

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) universe"

更新

sudo apt upgrade

(3)下载更新ros2所需密钥

windows进入https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

下载ros.key文件，然后在ubuntu开一个共享文件夹，把ros.key丢进共享文件夹。不知道怎么开的朋友可以百度一下，很简单的。

ubuntu进入了共享文件夹后输入

sudo cp ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加存储库到资源清单

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新一下

sudo apt update
sudo apt upgrade

(4)下载ros2

最后就按学习的链接下载ros2及要用的工具包就好了，代码如下

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete
sudo apt install ros-dev-tools

一定要source一下才能用

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

四、测试

测试，打开一个终端发布信息

ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个终端进行监听

ros2 run demo_nodes_py listener

会得到这样的效果

好啦现在就下载成功啦，开始你的机器人学习吧