lio-sam运行并保存地图

目录

一、roluanch lio-sam

二、保存lio-sam运行结果

1.修改config/params.yaml文件

2.修改src/mapOptmization.cpp文件

3.打开最终点云地图

---

---

一、roluanch lio-sam

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch
rosbag play xxx.bag -r 2

 确保算法能够顺利运行

注意：roabag需要在工作空间下面另起终端，-r 2的速度刚刚好，如果-r 3的话，点云地图会飘。

ctrl+C终止运行后，会发现殿云地图无法保存，出现如下错误： 

terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Could not open file for writing!
已放弃 (核心已转储)

因此，我们用以下方法修复

二、保存lio-sam运行结果

1.修改config/params.yaml文件

找到_TIMEOUT_SIGINT并调整数值(默认15s，参考值60s)