LIO-SAM如何保存地图

一、找到LIO-SAM配置文件，路径为config/params.yaml，修改以下两项参数：

savePCD: true                              # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3

savePCDDirectory: "/home/slam/catkin_ws/src/maps"       # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation

二、 修改_TIMEOUT_SIGINT参数

保存地图需要一段时间，如果_TIMEOUT_SIGINT太小，很可能造成地图还未保存，节点就已经关

闭了，所以需要适当调高_TIMEOUT_SIGINT值)

sudo vim /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

打开文件后找到 _TIMEOUT_SIGINT参数修改保存。

三、运行LIO-SAM和outdoor数据集

1、打开终端1运行roscore

2、打开终端2编译文件

cd catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、 打开终端3运行launch文件

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch lio_sam run.launch

4、 打开终端4运行数据集

cd src

cd  data

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag

四、保存地图

打开终端5先配置环境变量

source devel/setup.bash

执行保存地图服务的命令

rosservice call /lio_sam/save_map 0.2 "/home/slam/catkin_ws/src/maps"

需要注意的是，需要在工作空间下执行此命令 

 在终端3出现lio-sam的节点日志输出

 使用ls命令检查，出现下列命令显示已经成功保存。

CornerMap.pcd  GlobalMap.pcd  SurfMap.pcd  trajectory.pcd  transformations.pcd