看这篇博客基本够用——
【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换_Amelie_xiao的博客-CSDN博客_eigen旋转矩阵转欧拉角
主要注意欧拉角是不是按照ZYX顺序(即RPY)旋转,还有就是欧拉角单位一般是采用弧度(rad),各个角的范围(比如横滚角Roll为[-π,π],俯仰角Pitch为[-π,π],偏航角Yaw为[0,2π])等。
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