FreeRTOS源码理解（九）——事件组和任务通知

已于 2023-10-15 22:28:27 修改
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分类专栏： freeRTOS 文章标签： c语言 单片机
于 2023-10-15 22:11:23 首次发布
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FreeRTOS源码理解（一）——FreeRTOS思路梳理

FreeRTOS源码理解（二）——中断和列表项

FreeRTOS源码理解（三）——任务

FreeRTOS源码理解（四）——任务调度器

FreeRTOS源码理解（五）——任务切换

FreeRTOS源码理解（六）——时间管理

FreeRTOS源码理解（七）——队列

FreeRTOS源码理解（八）——信号量

FreeRTOS源码理解（九）——事件组和任务通知

FreeRTOS源码理解（十）——软件定时器和空闲任务

FreeRTOS源码理解（十一）——内存管理

FreeRTOS源码理解（十二）——汇总

文章目录

事件组

事件是用位图来表示存储的

事件位可以用来表明某个事件是否发生，事件的好处是可以一对多，多对一，一对一

一个任务可以同时等待好几个事件，同样也可以好几个任务等待同一个事件

事件组结构体

typedef struct xEventGroupDefinition
{
	EventBits_t uxEventBits;
	List_t xTasksWaitingForBits;		/* 等待某个位变为1的任务列表 */

	#if( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t uxEventGroupNumber;
	#endif

	#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
		uint8_t ucStaticallyAllocated; /* 静态方法标志位，手动释放内存 */
	#endif
} EventGroup_t;

创建事件标志组

EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void )
{
    EventGroup_t *pxEventBits;

    /* 申请内存 */
    pxEventBits = ( EventGroup_t * ) pvPortMalloc( sizeof( EventGroup_t ) );

    if( pxEventBits != NULL )
    {
        pxEventBits->uxEventBits = 0;
        vListInitialise( &( pxEventBits->xTasksWaitingForBits ) );

        #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
        {
            pxEventBits->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;
        }
        #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */

        traceEVENT_GROUP_CREATE( pxEventBits );
    }
    else
    {
    	traceEVENT_GROUP_CREATE_FAILED();
    }

    return ( EventGroupHandle_t ) pxEventBits;
}

申请内存，事件组的标志位和等待事件组列表初始化

清除事件标志位&获取事件标志组的值

EventBits_t xEventGroupClearBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToClear )
{
    EventGroup_t *pxEventBits = ( EventGroup_t * ) xEventGroup;
    EventBits_t uxReturn;
    
	configASSERT( xEventGroup );
	configASSERT( ( uxBitsToClear & eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES ) == 0 );

	taskENTER_CRITICAL();
	{
		traceEVENT_GROUP_CLEAR_BITS( xEventGroup, uxBitsToClear );

		uxReturn = pxEventBits->uxEventBits;

		/* 清楚位 */
		pxEventBits->uxEventBits &= ~uxBitsToClear;
	}
	taskEXIT_CRITICAL();

	return uxReturn;
}

#define xEventGroupGetBits( xEventGroup ) xEventGroupClearBits( xEventGroup, 0 )

等待事件组

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToWaitFor, const BaseType_t xClearOnExit, const BaseType_t xWaitForAllBits, TickType_t xTicksToWait )
{
    /*  xEventGroup：事件组结构体
    	uxBitsToWaitFor：等待事件位
        xClearOnExit：是否清除事件位，pdTRUE则清除，pdFALSE不清除
        xWaitForAllBits：是否等待所有的位，pdTRUE为事件均发生，pdFALSE表示至少一个事件发生
        xTicksToWait：等待超时时间		*/
    
    EventGroup_t *pxEventBits = ( EventGroup_t * ) xEventGroup;
    EventBits_t uxReturn, uxControlBits = 0;
    BaseType_t xWaitConditionMet, xAlreadyYielded;
    BaseType_t xTimeoutOccurred = pdFALSE;

	configASSERT( xEventGroup );
	configASSERT( ( uxBitsToWaitFor & eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES ) == 0 );
	configASSERT( uxBitsToWaitFor != 0 );
	#if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )
	{
		configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );
	}
	#endif

	vTaskSuspendAll();	//关任务调度器
	{
		const EventBits_t uxCurrentEventBits = pxEventBits->uxEventBits;

		/* 查看事件是否已满足 */
		xWaitConditionMet = prvTestWaitCondition( uxCurrentEventBits, uxBitsToWaitFor, xWaitForAllBits );

		if( xWaitConditionMet != pdFALSE )
		{
			/* 等待事件已经触发，无需等待 */
			uxReturn = uxCurrentEventBits;
			xTicksToWait = ( TickType_t ) 0;

			/* 退出时是否清除位处理 */
			if( xClearOnExit != pdFALSE )
			{
				pxEventBits->uxEventBits &= ~uxBitsToWaitFor;
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		else if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )
		{
			/* 未满足，但是等待阻塞时间为0 */
			uxReturn = uxCurrentEventBits;
		}
		else
		{
			/* 任务要阻塞等待事件触发 */
            
            /* 利用uxControlBits的位存储事件位操作和事件的触发要求 */
			if( xClearOnExit != pdFALSE )
			{
				uxControlBits |= eventCLEAR_EVENTS_ON_EXIT_BIT;
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}

			if( xWaitForAllBits != pdFALSE )
			{
				uxControlBits |= eventWAIT_FOR_ALL_BITS;
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}

			/*  将TCB中的事件列表项挂在事件组的等待列表下；事件列表项的value值设为uxControlBits
				value值中，低24位（0-23）表示等待的事件位，第24位表示退出是否清除事件位，第26位表示是否等待所有事件位，第27位表示等待事件
				将状态列表项移动到延时等待列表中 */
			vTaskPlaceOnUnorderedEventList( &( pxEventBits->xTasksWaitingForBits ), ( uxBitsToWaitFor | uxControlBits ), xTicksToWait );
			uxReturn = 0;

			traceEVENT_GROUP_WAIT_BITS_BLOCK( xEventGroup, uxBitsToWaitFor );
		}
	}
    /* 开启任务调度器 */
	xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();

	if( xTicksToWait != ( TickType_t ) 0 )
	{
        /* 事件不满足，且有等待时间，任务需要阻塞 */
		if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
		{
            /* 确保执行一次任务切换，从当前任务切走 */
			portYIELD_WITHIN_API();
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
		}

		/* 程序运行到这表示任务切换回来了，即超时了或者等到了事件位 */
        
        /* 重置任务的事件列表项的value值，置为最大优先级-任务优先级 */
		uxReturn = uxTaskResetEventItemValue();

        /* 判断是因为超时还是等到了事件位 */
		if( ( uxReturn & eventUNBLOCKED_DUE_TO_BIT_SET ) == ( EventBits_t ) 0 )
		{
			taskENTER_CRITICAL();
			{
				/* 超时了 */
				uxReturn = pxEventBits->uxEventBits;

				/* 再判断一下是否满足事件位，事件位可能再任务恢复之间更新 */
				if( prvTestWaitCondition( uxReturn, uxBitsToWaitFor, xWaitForAllBits ) != pdFALSE )
				{
					if( xClearOnExit != pdFALSE )
					{
						pxEventBits->uxEventBits &= ~uxBitsToWaitFor;
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
					}
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			taskEXIT_CRITICAL();

			xTimeoutOccurred = pdFALSE;
		}
		else
		{
			/* 任务唤醒已唤醒，因为满足了事件位 */
		}

		/* 任务被阻塞，因此可能设置了控制位 */
		uxReturn &= ~eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES;
	}
	traceEVENT_GROUP_WAIT_BITS_END( xEventGroup, uxBitsToWaitFor, xTimeoutOccurred );

	return uxReturn;
}

设置事件组标志位

EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToSet )
{
    ListItem_t *pxListItem, *pxNext;
    ListItem_t const *pxListEnd;
    List_t *pxList;
    EventBits_t uxBitsToClear = 0, uxBitsWaitedFor, uxControlBits;
    EventGroup_t *pxEventBits = ( EventGroup_t * ) xEventGroup;
    BaseType_t xMatchFound = pdFALSE;

	configASSERT( xEventGroup );
	configASSERT( ( uxBitsToSet & eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES ) == 0 );

	pxList = &( pxEventBits->xTasksWaitingForBits );
	pxListEnd = listGET_END_MARKER( pxList ); 
   
	vTaskSuspendAll();	//挂起调度器
	{
		traceEVENT_GROUP_SET_BITS( xEventGroup, uxBitsToSet );

		pxListItem = listGET_HEAD_ENTRY( pxList );

		/* 设置事件标志位，将存储事件的变量置位 */
		pxEventBits->uxEventBits |= uxBitsToSet;

		/* 查看是否有因为新的事件位置一而可以取消阻塞的任务 */
		while( pxListItem != pxListEnd )
		{
			pxNext = listGET_NEXT( pxListItem );
			uxBitsWaitedFor = listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem );
			xMatchFound = pdFALSE;

			/* 将value值分割，分为等待事件位部分和事件位设置部分 */
			uxControlBits = uxBitsWaitedFor & eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES;
			uxBitsWaitedFor &= ~eventEVENT_BITS_CONTROL_BYTES;

			if( ( uxControlBits & eventWAIT_FOR_ALL_BITS ) == ( EventBits_t ) 0 )
			{
				/* 事件设置：事件是否满足任意一个 */
				if( ( uxBitsWaitedFor & pxEventBits->uxEventBits ) != ( EventBits_t ) 0 )
				{
					xMatchFound = pdTRUE;
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			else if( ( uxBitsWaitedFor & pxEventBits->uxEventBits ) == uxBitsWaitedFor )
			{
				/* 事件设置：要求所有事件位均满足 */
				xMatchFound = pdTRUE;
			}
			else
			{
				/* 不满足事件位要求 */
			}

			if( xMatchFound != pdFALSE )
			{
				/* 事件位满足要求 */
                
				if( ( uxControlBits & eventCLEAR_EVENTS_ON_EXIT_BIT ) != ( EventBits_t ) 0 )	//判断是否需要清除事件位
				{
                    /* 如果需要清除，将需要清除的位记录下来 */
					uxBitsToClear |= uxBitsWaitedFor;
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}

				/* 存储满足要求在任务事件列表项value值的第25位，同时将任务移到就绪列表中，根据优先级判断是否需要任务切换 */
				( void ) xTaskRemoveFromUnorderedEventList( pxListItem, pxEventBits->uxEventBits | eventUNBLOCKED_DUE_TO_BIT_SET );
			}

			/* 检查下一个等待项 */
			pxListItem = pxNext;
		}

		/* 退出时清除位，如果不需要清除或者无满足事件位组，uxBitsToClear为0 */
		pxEventBits->uxEventBits &= ~uxBitsToClear;
	}
	( void ) xTaskResumeAll();	//开启调度器

	return pxEventBits->uxEventBits;
}

任务通知

任务通知是一对一或者多对一的，一个任务可以接收任何任务发的通知，也可以向任何任务发送通知；任务通知是个事件

注：任务通知不能为0

发送任务通知：将TCB中的ulNotifiedValue元素按指定方式修改，同时修改TCB中任务通知小黄太，然后将阻塞的任务恢复到就绪列表中

接收任务通知：根据TCB中任务通知的状态和等待时间，将任务移到延时等待列表；如果切换回来，判断是否因为超时，超时返回0，接收到了通知返回接收到的通知值

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专栏目录
FreeRTOS基础六：中断管理2
luliplus的博客
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我们可以把这一些需要受内核管理的中断，优先级设置的低一些，把另一些不允许关闭的中断优先级设置的高一些，然后通过BASEPRI这个寄存器把优先级低于某个值的（优先级寄存器的值大于等于某个值的）中断一口气全屏蔽掉，这样我们在进入临界段前，只保存BASEPRI的值就好了。如下图所示，向一个STM32F103单片机的中断A的优先级寄存器中写入数据0101_1111，向中断B的优先级寄存器中写入数据0111_1111，由于只有高4位有效，因此中断A的数值优先级是5，中断B的数值优先级是7，且B的优先级高于A。
FreeRTOS---------事件
m0_74307146的博客
05-24 679
在某些场合，可能需要多个时间发生了才能进行下一步操作，比如一些危险机器的启 动，需要检查各项指标，当指标不达标的时候，无法启动，但是检查各个指标的时候，不 能一下子检测完毕啊，所以，需要事件来做统一的等待，当所有的事件都完成了，那么机 器才允许启动，这只是事件的其中一个应用。事件不与任务相关联，事件相互独立，一个32位的变量（事件集合，实际用于表示事 件的只有24位），用于标识该任务发生的事件类型，其中每一位表示一种事件类型（0表 示该事件类型未发生、1表示该事件类型已经发生），一共24种事件类型。
FreeRTOS学习-任务管理（Task管理）（1）
Duran.L的专栏
11-18 3885
任务管理（或称进程管理）是所有操作系统内核的最基本组成模块之一，FreeRTOS也不例外。想要了解一个操作系统，不得不理解其任务管理的设计和实现。任务管理的介绍由两篇文章组成，第一篇先介绍了FreeRTOS的任务管理的重要概念和外部特性以及相关联的重要实现，第二篇介绍任务管理实现的细节（关键数据结构和内部函数的实现）。温馨提示由于文章较长，可当作工具文使用，即仅挑选感兴趣的部分阅读；为了解释FreeRTOS系统调用的行为，文中难免会涉及一些操作系统原理、ARM体系结构相关的概念，请读者自行查阅资料。
FreeRTOS_事件组的使用
only_print的博客
04-21 491
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基于FreeRTOS的定时器订阅服务机制设计
tutu_hu的博客
03-16 903
本文详细介绍了基于FreeRTOS操作系统的定时器订阅服务机制的设计流程和细节，总体上是借助链表这一数据结构实现的，另外还需要考虑定时器计时时基的动态调整，这里参考了OS Tick的设计思路，动态调整为最近一个任务time out的时间.
lua freertos 消息订阅和发布实现
ai5945fei的博客
08-04 1565
之前有用到合宙luat中的air202模块，热衷于Luat的消息发布和订阅的模式，便准备移植到我的程序中 先看效果 测试消息订阅发布的主函数 --main.lua require("msg") local x = 0 local y = 0 --订阅消息TEST_MSG subscribe( "TEST_MSG", function(data) y = y + 1 print("thsi is a test msg1", data.cnt, x, y.
FreeRTOS-任务通知源码分析
itdo_just的博客
02-27 527
任务通知可用来代替信号量、消息队列、事件标志位，而且使用任务通知的形式效率会更高，它不需要像信号量那样创建队列和操作队列，任务通知的存储变量来自任务控制块中，当宏 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 被定义为1时就可以使用任务通知相关的函数了。任务通知的接口函数同样存在发送和接收，发送的接口函数如下： /* 发送通知,有通知值但不保留接收任务原通知值 */ xTaskNoti...
FREERTOS学习笔记，事件组
yuchendoudou的博客
10-14 1069
简介 之前我们讲过实时嵌入式系统需要对事件进行响应，之前的章节我们讲述了将事件处理放置到任务中，任务通过信号量或队列的方式等待执行，它们的主要特征为： 1，他们允许任务进入阻塞态等待事件的发生 2，当事件发生时，他们使一个任务进入就绪态，该任务是所有等待任务中优先级最高的任务。 事件组是另一种将事件传递给任务的方式，与通过信号量与队列传递的方式不同，他们主要特征为： 1，事件组允许任务进入阻塞态等...
CMSIS中的FreeRTOS第一篇——任务通知：osSignalSet和osSignalWait
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全网最全最细 FreeRTOS 手册详解——1-The FreeRTOS Distribution
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（一）了解Freertos
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07-10 1946
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freeRTOS小结——事件管理
weixin_42385536的博客
06-17 3147
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好的，以下是一个简单的通过事件组实现RTOS多任务看门狗的示例代码，其中有三个任务： ```c #include "stm32f4xx.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "event_groups.h" #define EVENT_ALL_BITS 0x1F TaskHandle_t xTask1Handle = NULL; TaskHandle_t xTask2Handle = NULL; TaskHandle_t xTask3Handle = NULL; EventGroupHandle_t xEventGroup; void vTask1(void *pvParameters) { while (1) { //执行任务1的操作 xEventGroupSetBits(xEventGroup, 0x01); //任务1执行完毕，设置事件组的第一位 vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); //延时1秒 } } void vTask2(void *pvParameters) { while (1) { //执行任务2的操作 xEventGroupSetBits(xEventGroup, 0x02); //任务2执行完毕，设置事件组的第二位 vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); //延时2秒 } } void vTask3(void *pvParameters) { while (1) { //等待事件组的所有位都被设置，表示所有任务都执行完毕 EventBits_t uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGroup, EVENT_ALL_BITS, pdTRUE, pdTRUE, portMAX_DELAY); if ((uxBits & 0x1F) == 0x1F) //如果事件组的所有位都被设置 { //执行任务3的操作 xEventGroupClearBits(xEventGroup, 0x1F); //清除事件组的所有位 } } } int main(void) { xEventGroup = xEventGroupCreate(); //创建事件组 xTaskCreate(vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &xTask1Handle); //创建任务1 xTaskCreate(vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, &xTask2Handle); //创建任务2 xTaskCreate(vTask3, "Task3", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 3, &xTask3Handle); //创建任务3 vTaskStartScheduler(); //启动RTOS调度器 while (1) { } } ``` 在上述代码中，通过事件组来实现多任务看门狗。任务1和任务2在执行完毕后，会设置事件组的第一位和第二位。任务3会等待事件组的所有位都被设置，表示所有任务都执行完毕后再执行自己的操作。如果任意一个任务阻塞了事件过长时间，不会误触发看门狗复位，因为任务3只有在所有任务都执行完毕后才会执行。 需要注意的是，在实际应用中需要根据实际情况进行调整，如设置任务的优先级、延时时间等。此外，如果需要使用硬件看门狗，还需要在代码中添加相应的驱动程序和配置。
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