Slam十四讲ch4

sophus库安装好后 通过:locate sophus | grep cmake寻找配置文件

但新文件系统未更新，手动更新数据库 命令:sudo updatedb

rm -rf  *删除当前目录下所有文件及目录

find_package返回两个变量：头文件路径XXX_INCLUDE_DIRS，库文件路径XXX_LIBRARIES

例如Eigen3Config.cmake里存有EIGEN3_INCLUDE_DIRS，Eigen库全部由头文件组成，因此不需要库文件路径

target_link_libraries(target items) item可以是 库文件名hello/库文件路径XXX_LIBRARIES/traget （Sophus::Sophus）

SophusConfig.cmake中不包含这些信息，可以使用target

具体在SophusTargets.cmake中给出 ：# Create imported target Sophus::Sophus

target_link_libraries中给出target后不用再写incude_directories

主Cmake文件里add_subdirectory(example)指出子文件夹

同时子文件夹中要有子Cmakelists，不需要再写project name

add_subdirectory中有三个参数：source_dir子文件夹绝对/相对路径，binary_dir二进制文件生成路径，EXCLUDE_FROM_ALL不进行编译

但是版本不对只能用${Sophus_LIBRARIES}

解决方法：

find_package(FMT REQUIRED)

include_directories(${FMT_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(useSophus fmt::fmt)

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)

if(USE_UBUNTU_20)

message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")

find_package(fmt REQUIRED)

set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)

endif()

option设置USE_UBUNTU_20变量默认值用来适配不同版本

可通过cmake .. -DUSE_UBUNTU_20=ON修改