SLAM十四讲ch4代码调整

SLAM十四讲ch4代码调整

代码新环境下的调整——2021.6.9

1.由于使用了新的模板类的Sophus，不能通过3dparty中的压缩包直接安装，具体安装参考https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225
2.同样因为时模板类的Sophus，源码中的所有Sophus::SO3都需要声明为Sophus::SO3d 或者 Sophus::SO3.

Sophus::SO3<double>

3.Sophus::SO3 SO3_v( 0, 0, M_PI/2 ) 声明后仍然报错，未找到解决方案，但因为只用于第一段比较，所以删除不影响。

//Sophus::SO3<double> SO3_v( 0, 0, M_PI/2 )

4.按照文中apt编译的Eigen会在/usr/include/eigen3中，如果源码中#include <Eigen/Core>显示未找到，可以将/usr/include/eigen3/Eigen复制到include路径中：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

5.解决了上述问题后，如果编译仍然出错，且是一堆超长的乱码，出现

undefined reference to `fmt::v7::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'

说明未连接fmt库，安装fmt后，在CMakelists.txt中将lib的连接代码改为如下：

target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)

自己安装库路径会在/usr/local/include下，相关库链接如下：

1. Eigen3.3.7版本：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases
2. Sophus：https://github.com/strasdat/Sophus
3. fmt（这个很重要，没有就会一直报错）：https://github.com/fmtlib/fmt

源码如下

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"

using namespace std; 
using namespace Eigen;

int main( int argc, char** argv )
{
   
    // 沿Z轴转90度的旋转矩阵
    Matrix3d R = AngleAxisd(M_PI/2, Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();
    Quaterniond q(R);            // 或者四元数
    Sophus::SO3d SO3_R(R);               // Sophus::SO(3)可以直接从旋转矩阵构造
    Sophus::SO3<double> SO3_q( q );

    // 上述表达方式都是等价的
    // 输出SO(3)时，以so(3)形式输出
    cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;
    cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q.log()<<endl;
    
    // 使用对数映射获得它的李代数
    Vector3d so3 = SO3_R.log();
    cout<<"so3 = "<<so3.transpose()<<endl;
    // hat 为向量到反对称矩阵
    cout<<"so3 hat=\n"<<Sophus::SO3d::hat(so3)<<endl;
    // 相对的，vee为反对称到向量
    cout<<"so3 hat vee= "<<Sophus::SO3d::vee( Sophus::SO3d::hat(so3) ).transpose()<<endl; // transpose纯粹是为了输出美观一些
    
    // 增量扰动模型的更新
    Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多
    Sophus::SO3d SO3_updated = Sophus::SO3d::exp(update_so3)*SO3_R;
    cout<<"SO3 updated = "<<SO3_updated.log()<<endl;
    
    /********************萌萌的分割线*****************************/
    cout<<"************我是分割线*************"<<endl;
    // 对SE(3)操作大同小异
    Vector3d t(1,0,0);           // 沿X轴平移1
    Sophus::SE3d SE3_Rt(R, t);           // 从R,t构造SE(3)
    Sophus::SE3d SE3_qt(q,t);            // 从q,t构造SE(3)
    cout<<"SE3 from R,t= "<<endl<<SE3_Rt.log()<<endl;
    cout<<"SE3 from q,t= "<<endl<<SE3_qt.log()<<endl;
    // 李代数se(3) 是一个六维向量，方便起见先typedef一下
    typedef Matrix<double,6,1> Vector6d;
    Vector6d se3 = SE3_Rt.log();
    cout<<"se3 = "<<se3.transpose()<<endl;
    // 观察输出，会发现在Sophus中，se(3)的平移在前，旋转在后.
    // 同样的，有hat和vee两个算符
    cout<<"se3 hat = "<<endl<<Sophus::SE3d::hat(se3)<<endl;
    cout<<"se3 hat vee = "<<Sophus::SE3d::vee( Sophus::SE3d::hat(se3) ).transpose()<<endl;
    
    // 最后，演示一下更新
    Vector6d update_se3; //更新量
    update_se3.setZero();
    update_se3(0,0) = 1e-4;
    Sophus::SE3d SE3_updated = Sophus::SE3d::exp(update_se3)*SE3_Rt;
    cout<<"SE3 updated = "<<endl<<SE3_updated.matrix()<<endl;   
    
    return 0;
}