win11+ubuntu20中的SLAM环境安装（补充篇）

本文仅作个人学习记录使用，过程会展示各种遇到的问题。欢迎大家参考 交流 指正。

计划将SLAM需要的环境在进行补充安装，在前面已经安装PCL库等的基础上继续进行

基础配置正如前面博文中：

win11+vmware17+ubuntu20+ros1

一、安装 G2O

输入如下

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make          #在这一步很容易卡住或者速度过慢，可以参考之前修改为make -j4（作者等待时间较久，所以具体请自行考虑）
sudo make install

 

二、安装 DBow3

输入如下

#安装DBoW2的时候需要OpenCV支持
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git   #如果一直卡住考虑更换网络再次尝试，不行就百度
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

相对来说，这个时候网络较好，安装起来比较丝滑 

 

三、安装octomap

输入如下

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git
sudo apt-get install doxygen-latex doxygen-doc doxygen-gui graphviz libclang1-6.0
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

 

四、安装Sophus

输入如下

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12

但是出现错误

error: lvalue required as left operand of assignment

解决办法是（最好在执行上述指令之前就修改该文件，这样安装直接结束）

将/home/sx/Sophus/sophus/so2.cpp中的错误修改

即将
unit_complex_.real() = 1. ;
unit_complex_.imag() = 0. ;
改为
unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;

再次输入

make -j12

五、结束

到本篇博客为止，相关环境安装陆陆续续完成。撒花~