ros学习13--Examining Publisher Subscriber （检验简单的发布者和订阅者）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

一、运行发布者

确保roscore已经开启：

$ roscore

然后打开新的窗口。

catkin specific 如果使用catkin，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

上一教程中，我们制作了一个叫做talker的发布者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials talker      # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   # (Python)

 

 

发布者节点已启动并运行。现在我们需要一个订阅者以接收来自发布者的消息，此时正在运行的窗口不要关闭，打开新的终端窗口。

 

二、运行订阅者

然后打开新的窗口，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

上一教程中，我们也制作了一个叫做listener的订阅者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  # (Python) 

 

完成后，按Ctrl+C停止listener和talker。

现在已经研究了简单的发布者和订阅者。