本文系统配置ubuntu20.04+ros1,是初学者按照ros官网初级教程学习记录,仅作个人学习记录,如有问题可联系本文作者。
附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html
一、编写发布者节点
“节点”是连接到ROS网络的可执行文件。在这里,我们将创建talker(发布者)节点,该节点将不断广播消息。
将目录切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包中:
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials
1.1代码
首先让我们创建一个scripts目录来存放我们的Python脚本:
$ mkdir scripts $ cd scripts
然后下载示例脚本talker.py放到scripts目录中并给执行权限:
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/noetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py # 若遇到网络问题,请打开上面文件的链接并复制文本内容到talker.py文件中 $ chmod +x talker.py
先不要运行它。你可以通过下面的命令查看和编辑这个文件。
$ rosed beginner_tutorials talker.py
- 切换行号显示
#!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass
本文作者因为网络原因,选择与上一节内容相同的方法阿创建了该文件。
然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本,并使用合适的Python解释器。
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )
1.2解释
现在,让我们把代码分解。
1 #!/usr/bin/env python
每个Python ROS节点的最开头都有这个声明。第一行确保脚本作为Python脚本执行。
3 import rospy 4 from std_msgs.msg import String
如果要编写ROS节点,则需要导入rospy。std_msgs.msg的导入则是为了使我们能够重用std_msgs/String消息类型(即一个简单的字符串容器)来发布。
7 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 8 rospy.init_node('talker', anonymous=True)
这部分代码定义了talker与其他ROS部分的接口。pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)声明该节点正在使用String消息类型发布到chatter话题。这里的String实际上是std_msgs.msg.String类。queue_size参数是在ROS Hydro及更新版本中新增的,用于在订阅者接收消息的速度不够快的情况下,限制排队的消息数量。对于ROS Groovy及早期版本来说,只需省略即可。
下一行的rospy.init_node(NAME, ...)非常重要,因为它把该节点的名称告诉了rospy——只有rospy掌握了这一信息后,才会开始与ROS主节点进行通信。在本例中,你的节点将使用talker名称。注意:名称必须是基本名称,例如不能包含任何斜杠/。
anonymous = True会让名称末尾添加随机数,来确保节点具有唯一的名称。请参考从启动到关机——初始化ROS节点。
9 rate = rospy.Rate(10) # 10hz
此行创建一个Rate对象rate。借助其方法sleep(),它提供了一种方便的方法,来以你想要的速率循环。它的参数是10,即表示希望它每秒循环10次(只要我们的处理时间不超过十分之一秒)!
10 while not rospy.is_shutdown(): 11 hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() 12 rospy.loginfo(hello_str) 13 pub.publish(hello_str) 14 rate.sleep()
这个循环是一个相当标准的rospy结构:检查rospy.is_shutdown()标志,然后执行代码逻辑。你必须查看is_shutdown()以检查程序是否应该退出(例如有Ctrl+C或其他)。在本例中,代码逻辑即对public .publish(hello_str)的调用,它将一个字符串发布到chatter话题。循环的部分还调用了rate.sleep(),它在循环中可以用刚刚好的睡眠时间维持期望的速率。
你可能也见过rospy.sleep(),它和time.sleep()类似,不同的是前者还能用于模拟时间(参见Clock)。
此循环还调用了rospy.loginfo(str),它有3个任务:打印消息到屏幕上;把消息写入节点的日志文件中;写入rosout。rosout是一个方便的调试工具:您可以使用rqt_console来拉取消息,而不必在控制台窗口找你节点的输出。
std_msgs.msg.String是一个非常简单的消息类型,那更复杂的类型怎么发布呢?一般的经验法则是构造函数参数的顺序与.msg文件中的顺序相同。也可以不传入任何参数,直接初始化字段,例如:
msg = String() msg.data = str
或者可以只初始化某些字段,并将其余字段保留为默认值:
String(data=str)
你可能会想知道最后一点:
17 try: 18 talker() 19 except rospy.ROSInterruptException: 20 pass
除了标准的Python __main__检查,它还会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常,当按下Ctrl+C或节点因其他原因关闭时,这一异常就会被rospy.sleep()和rospy.Rate.sleep()抛出。引发此异常的原因是你不会意外地在sleep()之后继续执行代码。
现在我们需要编写一个节点来接收消息。
二、编写订阅者节点
2.1代码
下载示例脚本listener.py放到scripts目录中并给执行权限:
$ roscd beginner_tutorials/scripts/ $ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/noetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py # 若遇到网络问题,请打开上面文件的链接并复制文本内容到listener.py文件中 $ chmod +x listener.py
文件内容类似于:
#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same # name are launched, the previous one is kicked off. The # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique # name for our 'listener' node so that multiple listeners can # run simultaneously. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener()
然后,编辑你CMakeLists.txt中的catkin_install_python()调用,如下所示:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )
2.2解释
listener.py的代码类似于talker.py,只不过我们为订阅消息引入了一种新的基于回调的机制。
15 rospy.init_node('listener', anonymous=True) 16 17 rospy.Subscriber("chatter", String, callback) 18 19 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped 20 rospy.spin()
这声明你的节点订阅了chatter话题,类型是std_msgs.msgs.String。当接收到新消息时,callback函数被调用,消息作为第一个参数。
我们还稍微更改了对rospy.init_node()的调用。我们添加了anonymous=True关键字参数。ROS要求每个节点都有一个唯一的名称,如果出现具有相同名称的节点,则会与前一个节点发生冲突,这样一来,出现故障的节点很容易地被踢出网络。anonymous=True标志会告诉rospy为节点生成唯一的名称,这样就很容易可以有多个listener.py一起运行。
最后再补充一下,rospy.spin()只是不让你的节点退出,直到节点被明确关闭。与roscpp不同,rospy.spin()不影响订阅者回调函数,因为它们有自己的线程。
2.3构建节点
我们使用CMake作为构建系统。是的,即使是Python节点也必须使用它。这是为了确保能为创建的消息和服务自动生成Python代码。
回到catkin工作空间,然后运行catkin_make:
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
注意:无论是创建文件或者是其他指令操作,都需要注意工作空间的切换,工作空间很容易导致报错。