win11+vmware17+ubuntu20+ros1——A-LOAM算法

本文仅作个人学习记录使用，过程会展示各种遇到的问题。欢迎大家参考 交流 指正。

A-LOAM在Github的开源地址：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM。

根据代码要求，需要安装Ceres.如果遇到环境变化导致源码不能编译通过，可修改源码。

1. 安装Ceres

（1）下载源码包
参考Github，直接把Ceres包给下载下来；或者

链接：https://pan.baidu.com/s/1VIEb8tcaFWksqJZkLzV77Q 
提取码：85x3
（2）安装依赖输入：

#CMake（已安装）
sudo apt-get install cmake
#google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
#Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
#Eigen3（已安装）
sudo apt-get install libeigen3-dev
#SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

（3）打开终端在目录下编译源码安装，输入：

#tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz   如果下载的文件没有解压，可以通过该条指令解压
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j4
make test
#Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
#allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
#for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
sudo make install

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关于解压和压缩指令的补充内容

1、压缩命令：

命令格式：

tar -zcvf 压缩文件名 .tar.gz 被压缩文件名

可先切换到当前目录下，压缩文件名和被压缩文件名都可加入路径。

2、解压缩命令：

命令格式：

tar -zxvf 压缩文件名.tar.gz

解压缩后的文件只能放在当前的目录。

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（4）进行简单测试，在ceres-bin目录下运行：

bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.1.0/data/problem-16-22106-pre.txt

2.安装PCL

ubuntu18.04之后版本，安装pcl和octomap只需两行命令（若遇到问题，首先考虑是否已经换源），PCL安装如下：

# 这样安装的pcl版本为1.10
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
sudo apt-get install liboctomap-dev octovis

输入命令按tab查看补全结果

pcl_v

使用pcl-tools命令pcl_viewer查看.pcd点云文件：

pcl_viewer 0-SolarPanel1.pcd

3、设置工作环境

详细解说可以参考作者的该篇博客https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/132150971https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/132150971

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果出现git一直被拒绝的情况，可以百度解决，有很多方法

loam_leanring/A-LOAM at master · shoufei403/loam_leanring · GitHubhttps://github.com/shoufei403/loam_leanring/tree/master/A-LOAM

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但是在进行catkin_make指令时出现错误如下

pcl requires c++14 or above

这个时候按下ctrl+c键终止继续

解决办法是

在下述文件夹中修改该文档，添加

	set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

 但是接着出现错误

/home/sx/catkin_ws/src/A-LOAM/src/kittiHelper.cpp:91:64: error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
   91 |         cv::Mat left_image = cv::imread(left_image_path.str(), CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
 

解决办法是

在下述文档中更换红色文字为

cv::IMREAD_GRAYSCALE

成功，可以继续

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 4、运行A_LOAM示例并保存地图

下载nsh_indooroutdoor.bag测试数据，

链接：https://pan.baidu.com/s/1VIEb8tcaFWksqJZkLzV77Q 
提取码：85x3

将下载的文件aloam_velodyne放入到catkin_ws中，打开终端输入下面代码开始运行：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

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再打开一个终端记录地图（还是在catkin_ws这个文件夹中）

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

在nsh_indooroutdoor.bag所在文件夹下打开终端，其实也就是cd到那个文件夹（还是在catkin_ws这个文件夹中）。开始播放数据集：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag 

跑完之后ctrl+c关闭记录地图的终端会生成一个bag文件，将其转化为pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag_out_xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

在生成的文件夹pcd目录下，使用pcl_viewer工具打开点云，last.pcd为最后一个pcd文件名：

pcl_viewer last.pcd

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当然以上内容可以直接简化为

在nsh_indooroutdoor.bag所在文件夹下打开终端，其实也就是cd到那个文件夹（还是在catkin_ws这个文件夹中）。开始播放数据集：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag