ros2--timer--定时器

ros2中的定时器

rclcpp::TimerBase::SharedPtr 

这是ros2终端定时器的类型；

定时器创建

需要使用rclcpp::Node中的接口创建：

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_=this->create_wall_timer()

Node::create_wall_timer()

template<typename DurationRepT, typename DurationT, typename CallbackT>

typename rclcpp::WallTimer<CallbackT>::SharedPtr

Node::create_wall_timer(

std::chrono::duration<DurationRepT, DurationT> period,

CallbackT callback,

rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr group)

{

return rclcpp::create_wall_timer(

period,

std::move(callback),

group,

this->node_base_.get(),

this->node_timers_.get());

}

函数接受三个参数：

`period` 为时间间隔，即回调函数执行的时间间隔；

`callback` 为回调函数，当计时器触发时执行；

`group` 为指定的回调函数组，所有使用同一回调组的定时器将一起触发回调，可不传递。

class PublisherNode:public rclcpp::Node{
public:
    PublisherNode(std::string name):Node(name){
        publisher_=this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_01",10);
        timer_=this->create_wall_timer(500ms,std::bind(&PublisherNode::_timer_callback,this));
    }

private:
    void timer_callback(){
        auto msg=std_msgs::msg::String();
        msg.data="hello world!";
        publisher_->publish(msg);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Pulishing: '%s'",msg.data.c_str());
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_{};
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_{};
};

ros2中如何获取当前时间

this->get_clock()->now()