ros2--rosdep

教程

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rosdepc

ros依赖的安装工具。

从功能包的package.xml中获取功能包的依赖，然后下载安装；

使用

rosdep的安装

1，安装pip

sudo apt install python3-pip

2，使用pip安装rosdep

安装官方的rosdep:

sudo pip install rosdep   

报错使用：sudo pip3 install rosdep   

安装国内版本的rosdepc:

sudo pip install rosdepc

rosdep首次使用初始化

sudo rosdep init && rosdep update

这将初始化 rosdep 并更新本地缓存的 rosdistro 索引。

rosdepc安装功能包依赖项

指令：

rosdepc install -i --from-paths src --rosdistro humble -y

-i：

-i, --ignore-packages-from-source, --ignore-src`：指定此选项后，`rosdep` 工具在执行以下(check,install,keys)命令时会忽略在 ROS_PACKAGE_PATH、AMENT_PREFIX_PATH，以及 `--from-paths` 选项所指定的路径中找到的 `catkin` 或 `ament` 包：

- `check` 命令：检查依赖项是否已经安装。

- `install` 命令：安装依赖项。

- `keys` 命令：列出所有可用的 ROS 软件包键（key）。

`rosdep` 是 ROS 工具集中的一个用于管理 ROS 软件包依赖项的工具，可以检查、安装、列出依赖项和相关键等。当使用 `rosdep` 安装 ROS 软件包时，它会自动下载并安装所有必需的依赖项，从而确保所需的所有软件包和库都可用，可以正确运行 ROS 节点。然而，在从源代码编译 ROS 软件包时，有时需要排除已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH、AMENT_PREFIX_PATH 中的软件包，以避免冲突发生。

这时候就可以使用 `-i, --ignore-packages-from-source, --ignore-src` 选项，将 `catkin` 或 `ament` 包从依赖项列表中排除，从而避免冲突问题。

--from-paths

指定一个目录，rosdepc需要到这个目录里寻找所有的功能包，这些功能包将称为rosdepc检测依赖项的对象。

--rosdistro：

在使用 `rosdep` 命令安装某个软件包时，可以通过 `--rosdistro` 选项来指定使用的 ROS 版本，从而确保安装适用于该版本的依赖项。这里指定的ros版本为humble。

package.xml

我们创建一个包的时候，这个包目录下会存在这个xml文件，这个文件的作用是什么？

文件中的依赖项通常称为“rosdep 密钥”。 这些依赖项由包的创建者手动填充到文件中，并且应该是它所需的任何非内置库和包的详尽列表。

rosdep工作原理

rosdep将检查其路径中的文件或特定包，并找到存储在其中的 ROSDEP 密钥。 然后，根据中心索引交叉引用这些键，以在各种包管理器中查找适当的 ROS 包或软件库。 最后，一旦找到软件包，它们就会被安装并准备就绪！