ros2--实时系统--preempt-rt

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什么是实时性(延时)

实时性是指调度的时候，任务响应时间。

也就是任务从产生到被执行的时间。

实时性任务

就是需要在特定时间内完成和响应的任务。

实时性需求--linux系统实时性

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preempt-rt实时内核是什么

所谓的内核就是操作系统的核心部分，不完全等于操作系统。

PREEMPT-RT 实时内核是 Linux 内核的一个衍生版本，它被设计用于提供更好的实时性能和可预测性。

PREEMPT-RT 内核通过实时调度程序和内核抢占，实现了更快的响应时间，更好的实时性能和更好的可预测性。它可以在不影响系统常规操作的情况下，捕获和处理实时响应事件。与标准 Linux 内核不同，在 PREEMPT-RT 中，内核可以在任何时间停止执行一个任务并切换到另一个任务，以确保实时任务获得优先级。

PREEMPT-RT 内核的特点包括：

• 低延迟和更好的实时性能，可以在实时系统中实现更好的精度和控制

• 通过实时调度程序使任务的调度更可预测

• 内核和设备驱动程序可以在任何时候实时响应输入事件

• 实现了内核抢占，以支持多任务并行

• 内核代码更容易维护和调试

PREEMPT-RT 适用于需要更好实时性能的 Linux 系统，比如航空、军事、工业机器人、汽车和医疗设备等领域。Ros2的Dashing 和 Eloquent 版本都支持 PREEMPT-RT 实时内核。

preempt-rt

preemptible: 抢占；

rt: real time;

preempt-rt: 实时抢占内核。

“PREEMPT” 是一种操作系统调度技术，指当高优先级的任务到来时，操作系统可以在低优先级任务运行的任何时候中断它，并迅速地处理高优先级任务，以提高系统的实时性和响应性。

“RT” 是实时（Real-Time）的缩写，通常指在某些时间限制内完全响应某个事件或指令的能力。在计算机系统中，实时性是指需要在特定时间限制内完成响应的任务，比如航空控制、工业控制、医疗设备等领域。成为实时操作系统，需要保证内核和用户空间的最大响应时间不超过某个最大值。实时性还意味着，需要在给定时间上限内完成工作，因此，实时任务的预测性和可靠性也很重要。

所以preempt-rt内核就是通过以实时任务为高优先级任务，先处理实时任务的方式来提高任务的实时性。

PREEMPT_RT补丁

PREEMPT-RT 补丁是一段针对 Linux 内核源代码的修改文件，补丁本身就是一组代码。该补丁集包含了对 Linux 内核的一系列修改和增强，以提高系统的实时性和可预测性。在应用 PREEMPT-RT 补丁集时，需要将其应用到 Linux 内核源代码中，然后将整个内核代码重新编译生成新的内核镜像，以便使用者能够在其系统上运行更加实时化的操作系统。

PREEMPT_RT补丁的主要目标是减少Linux内核的不可抢占性（non-preemptibility），即减少内核运行时不可被中断的时间。通过将关键的内核代码段和操作转换为可抢占的形式，PREEMPT_RT使得实时任务能够在特定时间约束下得到及时响应。

(preempt-rt: 将)

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PREEMPT_RT的安装

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18.04安装教程

22.04安装教程

github安装详细教程

canonical-certs.pem---canonical-revoked-certs.pem

链接

1，查看自己的ubuntu系统版本，内核版本，是否为实时性内核

链接

uname -a

uname -r

2，下载和自己的系统内核版本一样的linux内核资源和patch包

3，解压和配置内核补丁

4，make menuconfig

5，make -j`nproc

6，sudo make && sudo make modules && sudo make modules_install && sudo make install

一定要加上sudo，否则报错。

sudo reboot重启配置内核

当重启到advaned option ubuntu的时候，选择这个选项，回车进入，选择preempt-rt版本。

查看18.04安装教程。

实时系统的测试

下载rt_tests

sudo apt install rt_tests

cyclictest测试工具

Cyclictest是rt-tests下一个使用最广泛的测试工具(本质上就是一个程序)，主要用来测试使用内核的延迟，从而判断内核的实时性。

原理

链接

从产生到被执行的时间(延时时间)=定时器中断生成线程任务加入调度队列时间(中断处理时间)+调度处理时间。

参数

cyclictest --help

参数	含义
-t   thread	要创建的线程数量
-p  priority	线程的优先级，数字越小，优先级越高，优先级越高，则自然会被优先调度处理。
-N	测试结果使用精度更高的ns显示(默认是us)

测试结果分析

输出字段含义

Abbreviation	Label	Description
T	Thread	Thread index and thread ID
P	Priority	RT thread priority
I	Interval	线程的预期唤醒时间（以 US 为单位）(只是唤醒，还没有被执行)
C	Count	测量延迟的次数，即迭代计数(也就是定时器触发的次数，定时器触发一次，线程就需要被调度一次)
Min	Minimum	测得的最小延迟时间（以 US 为单位）
Act	Actual	最后一次测得的延迟时间（以 US 为单位）
Max	Maximum	测得的最大延迟时间（以 US 为单位）

重点关注的是max latency，因为一个系统实时性能的好坏通常由它的最大延时来决定。

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