slam14讲第10讲：使用g2o_viewer打开我们预先生成的仿真位姿图（该位姿图由g2o自带的 create sphere 程序仿真生成）

1.下载 g2o

克隆项目

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

安装 g2o_viewer 依赖

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

编译安装

cd g2o
mkdir build
cd build 
cmake ..
make -j`nproc`
sudo make install

2.链接库

sudo gedit /etc/ld.so.conf

然后在文件中加入：include /usr/local/lib

sudo ldconfig

3. 运行 g2o_viewer

打开一个终端输入

g2o_viewer

点击 file 选择 load 加载 *.g2o文件