四元数与角轴、旋转矩阵、so(3)、SO(3) 的关系

四元数定义

$${q=[\begin{array}{c}s,\upsilon \end{array}]}^{\mathrm{T}},s=q_0\in \mathbb{R},\upsilon ={\left[\begin{array}{c}{q}_1,q_2,q_3\end{array}\right]}^{\mathrm{T}}\in {\mathbb{R}}^3$$
可用单位四元数表示三维空间的旋转
用虚四元数表示空间中一点 $p={\left[0,x,y,z\right]}^{\mathrm{T}}={\left[0,\upsilon \right]}^{\mathrm{T}}$
用四元数q旋转p后的点$p^{\prime }=qp{q}^{-1}$

四元数与角轴、旋转矩阵、so(3)、SO(3) 的关系

$$R=\exp ({\varphi }^{\wedge })=\mathrm{Exp}(\varphi )=\mathrm{Exp}(\theta n)$$$$\Updownarrow$$$$q=[\cos \frac{\theta }{2},n\sin \frac{\theta }{2}{]}^{\mathrm{T}}=\exp ([0,\frac{1}{2}\theta n{]}^{\mathrm{T}})$$
即单位四元数为纯虚四元数$[0,\frac{1}{2}\theta n{]}^{\mathrm{T}}$的指数映射，纯虚四元数可以理解为四元数形式的李代数，其虚部为so(3)李代数一半
当四元数表示的旋转量十分小时，$q=[1,\frac{1}{2}\theta n]$
四元数与旋转矩阵一样，满足左定右动乘法规则