g2o_viewer

0.引言

默认安装可能不会安装g2o_viewer.

1.安装

依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install qt4-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-qt4-dev

---

20230723update:

• 安装报错：

sudo apt-get install libqt4-dev
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
Package libqt4-dev is not available, but is referred to by another package.
This may mean that the package is missing, has been obsoleted, or
is only available from another source

E: Package 'libqt4-dev' has no installation candidate

• 解决参考，libqt4-dev 软件包在 19.10 之后从 Ubuntu 中删除，并且确实不在 20.04 存储库中。 QT4 仍然保留在 Ubuntu 的旧版本中。因此低于ubuntu19.04的系统可以使用上面的安装命令，ubuntu20.04及其以后得使用qt5：

sudo apt install qtbase5-dev qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

其他正常安装就是了:

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4
sudo make install

• 其他参考

2.运行

在**.g2o文件路径下：g2o_viewer **.g2o

报错：

g2o_viewer: error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

安装的时候可以看见：

-- Installing: /usr/local/lib/libg2o_viewer.so

g2o库文件是安装在/usr/local/lib/，但是系统环境变量查找的是/usr/local，所以找不到。

解决：
（1）新建文件：/etc/ld.so.conf，可以先查看是否已经存在，若有，更改权限即可；
（2）在文件中添加：/usr/local/lib；
（3）生效配置文件：sudo ldconfig.

再次运行：

可以看出已经成功加载了g2o文件，但是显示有错误，目前还不知道是我文件的错误还是g2o_viewer的错误。后更。更新：是我的数据有问题。

加入回环检测：