1.mapserver提供了一个ROS节点,该节点通过一个ROS Service来提供地图数据
调用形式:
<node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
2.同时提供了一个命令行程序来动态地将生成的地图保存到文件中
调用形式:map_saver [-f ] [ROS remapping args]"
,比如想将hector中生成的地图保存下来,可以:
rosrun map_server map_saver -f ~/robot_ws/map/hector