map_server package有两个节点:
1.map_server node:读取地图信息,并作为ROS service 为其余节点提供地图数据
2.map_saver node:保存现有扫描到的地图信息
启动map_server节点:
<!-- Map server -->
<arg name="map_file" default="$(env TURTLEBOT_MAP_FILE)"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />
如果现有地图,则需要配置环境变量TURTLEBOT_MAP_FILE,这样打开rviz就可以看到配置的地图信息。地图文件指的不是图片pgm文件,而是yaml的配置文件。
注意:map_server是一个node,非nodelete
或者使用命令:
rosrun map_server map_server mymap.yaml
启动map_saver节点:
rosrun map_server map_saver -f ~/map/hokuyo_gmapping