【无人机控制】基于SQP 求解器、 Runge-Kutta、模型预测控制 (MPC) 实现四旋翼飞行器的全系统动力学设计附matlab代码

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🔥 内容介绍

四旋翼飞行器因其结构简单、机动性强、易于控制等优势，在近年来得到了广泛的应用。然而，由于四旋翼飞行器自身的非线性特性和外部环境干扰，其精确控制一直是研究的难点。为了解决这一问题，本文将基于 SQP 求解器、Runge-Kutta 方法和模型预测控制 (MPC) 技术，实现四旋翼飞行器的全系统动力学设计。

1. 系统动力学模型

四旋翼飞行器的动力学模型可以用牛顿-欧拉方程描述。该模型考虑了飞行器的质量、惯性矩、电机转速、推力和力矩等因素。

2. SQP 求解器

SQP (Sequential Quadratic Programming) 是一种用于求解非线性优化问题的算法。该算法通过将原问题转化为一系列二次规划问题进行求解。每个二次规划问题都利用目标函数的一阶和二阶信息，并通过对解的迭代更新，最终逼近原问题的最优解。

3. Runge-Kutta 方法

Runge-Kutta 方法是一种常用的数值积分方法，用于求解微分方程。该方法通过对微分方程进行近似，利用多个点的函数值来计算解在下一时间点的值。本文将采用四阶 Runge-Kutta 方法，以实现对四旋翼飞行器动力学模型的数值仿真。

4. 模型预测控制 MPC

MPC 是一种基于模型的控制方法，通过预测未来一段时间内系统的状态，并优化控制输入，以满足系统约束条件。MPC 的核心思想是，将优化问题转化为一个滚动时域优化问题，并通过求解该问题来获得最优控制策略。

5. 全系统动力学设计

5.1. 轨迹规划

为了实现四旋翼飞行器的精准控制，需要首先规划飞行器所需的轨迹。轨迹规划的目标是，根据飞行任务的要求，生成一组满足时间、空间和动力学约束的轨迹点。本文将采用 B 样条曲线来生成飞行器的轨迹，并利用 SQP 求解器对 B 样条曲线进行优化，以满足飞行器的动力学约束。

5.2. 控制策略设计

控制策略设计是实现四旋翼飞行器精准控制的关键。本文将采用基于 MPC 的控制策略，利用系统模型和未来一段时间内的预测信息，对控制输入进行优化，以实现飞行器对设定轨迹的精确跟踪。

5.3. 仿真验证

为了验证所设计系统的性能，本文将进行仿真实验。仿真环境将包含四旋翼飞行器的动力学模型、MPC 控制器、Runge-Kutta 方法和轨迹规划模块。仿真实验将评估系统的控制精度、稳定性、抗干扰能力等性能指标。

6. 结论

本文基于 SQP 求解器、Runge-Kutta 方法和 MPC 技术，实现四旋翼飞行器的全系统动力学设计。该设计方案能够有效地解决四旋翼飞行器控制中的非线性问题，并保证飞行器对设定轨迹的精确跟踪。未来研究工作将重点关注以下几个方面：

• 提高控制算法的实时性，以适应飞行器快速变化的环境。

• 研究更复杂的飞行任务，例如避障飞行、编队飞行等。

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信

6 信号处理方面

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7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9  雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计