1、话题发布
1.话题与消息获取
1.1话题获取
1.2消息获取
rostopic info 可以显示当前话题的一些信息
信息中就包含我们的消息,type就是话题下挂在的消息
rostopic type也是获取消息类型的,更直观
获取消息格式
rosmsg show和info都可以
2.实现发布节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
实现方案A: C++
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"//消息载体
/*
编写 ROS 节点,控制小乌龟画圆
需求:发布速度消息
准备工作:
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建节点句柄
4.创建发布者对象
5.循环发布运动控制消息(发布逻辑)
6.spinOnce();
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"my_control");//起个名字要保证唯一性
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
// 4.循环发布运动控制消息
//4-1.组织消息
geometry_msgs::Twist twist;// geometry_msgs下面的Twist
twist.linear.x = 1.0;
twist.linear.y = 0.0;
twist.linear.z = 0.0;
twist.angular.x = 0.0;
twist.angular.y = 0.0;
twist.angular.z = 2.0;
//4-2.设置发送频率
ros::Rate r(10);
//4-3.循环发送
while (ros::ok())//只要节点不死
{
pub.publish(twist);
//休眠
//回头
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
实现方案B: Python2
#! /usr/bin/env python
"""
编写 ROS 节点,控制小乌龟画圆
准备工作:
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建发布者对象
4.循环发布运动控制消息
"""
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("control_circle_p")
# 3.创建发布者对象
pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
# 4.循环发布运动控制消息
rate = rospy.Rate(10)
msg = Twist()
msg.linear.x = 1.0
msg.linear.y = 0.0
msg.linear.z = 0.0
msg.angular.x = 0.0
msg.angular.y = 0.0
msg.angular.z = 0.5
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(msg)
rate.sleep()
2、话题订阅
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"//位姿对应头文件
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose){
ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity
);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"sub_pose");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
// 5.回调函数处理订阅的数据
// 6.spin
ros::spin();
return 0;
}
python
实现方案B: Python
#! /usr/bin/env python
"""
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建订阅者对象
4.回调函数处理订阅的数据
5.spin
"""
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def doPose(data):
rospy.loginfo("乌龟坐标:x=%.2f, y=%.2f,theta=%.2f",data.x,data.y,data.theta)
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("sub_pose_p")
# 3.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=1000)
# 4.回调函数处理订阅的数据
# 5.spin
rospy.spin()
3、服务调用:
实现流程:
- 通过ros命令获取服务与服务消息信息。
- 编码实现服务请求节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点,生成新的乌龟。
1.服务名称与服务消息获取
获取话题:/spawn
rosservice list
Copy
获取消息类型:turtlesim/Spawn
rosservice type /spawn
Copy
获取消息格式:
rossrv info turtlesim/Spawn
Copy
响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
Copy
2.服务客户端实现
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
实现方案A:C++
/*
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 service 客户端
5.等待服务启动
6.发送请求
7.处理响应
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"set_turtle");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 service 客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 5.等待服务启动
// client.waitForExistence();
ros::service::waitForService("/spawn");
// 6.发送请求
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 1.0;
spawn.request.theta = 1.57;
spawn.request.name = "my_turtle";
bool flag = client.call(spawn);
// 7.处理响应结果
if (flag)
{
ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
} else {
ROS_INFO("乌龟生成失败!!!");
}
return 0;
}
Copy
配置文件此处略
实现方案B:Python
#! /usr/bin/env python
"""
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.导包
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 service 客户端
4.等待服务启动
5.发送请求
6.处理响应
"""
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("set_turtle_p")
# 3.创建 service 客户端
client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
# 4.等待服务启动
client.wait_for_service()
# 5.发送请求
req = SpawnRequest()
req.x = 2.0
req.y = 2.0
req.theta = -1.57
req.name = "my_turtle_p"
try:
response = client.call(req)
# 6.处理响应
rospy.loginfo("乌龟创建成功!,叫:%s",response.name)
except expression as identifier:
rospy.loginfo("服务调用失败")
4、参数设置
实现流程:
- 通过ros命令获取参数。
- 编码实现服参数设置节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点,查看运行结果。
1.参数名获取
获取参数列表:
rosparam list
Copy
响应结果:
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
Copy
2.参数修改
实现方案A:C++
/*
注意命名空间的使用。
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"haha");
ros::NodeHandle nh("turtlesim");
//ros::NodeHandle nh;
// ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
nh.setParam("background_r",0);
nh.setParam("background_g",0);
nh.setParam("background_b",0);
return 0;
}
Copy
配置文件此处略
实现方案B:Python
#! /usr/bin/env python
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("hehe")
# rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
# rospy.set_param("/turtlesim/background_g",255)
# rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)
rospy.set_param("background_r",255)
rospy.set_param("background_g",255)
rospy.set_param("background_b",255) # 调用时,需要传入 __ns:=xxx
4.其他设置方式
方式1:修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)
rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值
Copy
rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值
Copy
rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值
Copy
修改相关参数后,重启 turtlesim_node 节点,背景色就会发生改变了
方式2:启动节点时,直接设置参数
rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r:=100 _background_g=0 _background_b=0
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方式3:通过launch文件传参
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="set_bg" output="screen">
<!-- launch 传参策略1 -->
<!-- <param name="background_b" value="0" type="int" />
<param name="background_g" value="0" type="int" />
<param name="background_r" value="0" type="int" /> -->
<!-- launch 传参策略2 -->
<rosparam command="load" file="$(find demo03_test_parameter)/cfg/color.yaml" />
</node>
</
5、通信机制比较:
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。
这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:
二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:
- 要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)
- 要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)
- 要素3: 话题名称(Topic/Service)
- 要素4: 数据载体(msg/srv)
可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起,并使用某种类型的数据载体实现数据传输。
二者的实现也是有本质差异的,具体比较如下:
Topic(话题) | Service(服务) | |
---|---|---|
通信模式 | 发布/订阅 | 请求/响应 |
同步性 | 异步 | 同步 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
缓冲区 | 有 | 无 |
时时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一对多(一个 Server) |
通信数据 | msg | srv |
使用场景 | 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计 | 偶尔调用或执行某一项特定功能:拍照、语音识别 |
不同通信机制有一定的互补性,都有各自适应的应用场景。尤其是话题与服务通信,需要结合具体的应用场景与二者的差异,选择合适的通信机制。