MBD_FOC代码生成中涉及到的算法实现

随着汽车电子技术的日益发展，MBD代码生成的方式在车辆控制软件的开发流程中应用日益增多，许多功能逻辑代码都用matlab/simulink来做了；其中不乏一些框架基本固定的代码，比如Foc的控制逻辑（速度环/位置环/电流环），笔者认为这种MBD代码生成的方式其实是不大适合生成速率比较高的代码的，MCU中电机控制的许多程序都是跑在100us的函数里中断执行，所以要求效率比较高，但是mbd生成的代码效率不经过打磨处理往往有些地方很多余，执行效率不大高；所以MBD这种形式更适合去搞VCU或者HCU这种控制频率要求不是特别高的软件。

言归正传，虽然不大适合，但是很多人还是拿模型来生成代码了，归根结低笔者认为可能是来自于电机的仿真模型太多，有人感觉用控制模型来生成代码比较简单，所以就拿来用了；用着用着毛病一大堆就比较难搞。下边罗列一些关于永磁同步电机mbd生成问题，想到哪说哪了，说不完下次继续更。

1.仿真模型->代码生成模型需要做的几件事？

1）模型的离散化，许多仿真模型都没有一个严格的采样频率，但是代码生成就比较严格，需要要求所有的模块都为离散模块，其中有基本的关于直轴交轴电流的滤波，三角函数sin，cos，其中三角函数sin和cos貌似如果直接用系统自带的函数，用的办法是泰勒级数展开，执行效率就很低，替代办法是存一个sin和cos的map，在模型端实现也就是查表模块。因为这个比较简单所以就不在赘述，下边主要说一下滤波器的离散化。

先描述一下foc重点需要的一个滤波器；一阶低通；应用的几个地方比如D轴和Q轴电流的处理，另外还有母线电压Udc的滤波。用一阶低通是为了合理分配算力，然后留给几个PI控制器更多的时间余量。用大白话说一下低通滤波器的离散方式，见下图；

这样离散的模型实现就比较直观了；当前时刻的输出=0.1*当前时刻输入+0.9*上一时刻输出。注意例子中的Ts就是这段代码跑2.的频率，一般的电机控制函数都是集成在了100us的中断函数中。

另外有时候做无感电机会用到带通滤波器；笔者无感做得少了解不多这个建议用matlab自带滤波器设计工具去搞，在命令行输入fadatool貌似。惊喜的是这个设计器能转化滤波器成基础模块，这样对编译很友好。

2.FOC的机构核心PI仿真阶段跟实物有啥不同？

主要就是需要切换离散形式的PI控制器，参数也要调整，reset积分清零接口要做合适,另外PI要做成抗饱和形式的。

第一点，参数要调整主要就是从连续的切到了离散的原因；第二个积分清零接口要甩出来，不然一直会有拉到头的积分值。程序是一直再跑的，一般的做法是通过给驱动芯片信号最后关断mos的行为。然后电机控制的pi积分重置。最后就是要用抗饱和。本质上很多算法都是直接最后调Ud和Uq的电压了，然后再去算pwm的占空比。pwm是有控制上限的。也就是0-100%。