Carsim&&CANoe&&simulink等软件的硬件在环配置

相信大家对Hil的概念有一定理解，比如hil的大方向作用是模拟了一个仿真模型，它可能是车，可能是动力源，电池等仿真模型；反正最后起到的作用是代替真车，真的被控对象去验证控制器硬件的基本逻辑，进行一些测试比如自动驾驶用的比较多，也有人用来做故障注入等验证。笔者的从业方向不是软件测试所以可能理解的不够准确到位，希望大家多多指正；

先描述一下硬件在环的基本原理；也是多数初学者理解不到位的，也就是为啥要有这么个东西，

硬件在环本质上讲离不开一个实时的东西，整车被车的零部件或者控制器都是一个真实的系统，这个真实的系统的时间轴就是真实的时间，但是我们搭建的模型如利用simulink搭建的逻辑，如果在电脑上run，如果不做特殊配置，它的时间轴是求解器的时间轴；都按照离散的思想比如控制器里执行的函数轮询了一次，得到了一次运算结果，被控模型可能已经跑完了整个仿真工况了，所以硬件在环的核心之一就是被控对象时间轴的矫正。

这里讲几种实时的方案，一种就是软实时，比如仿真软件有自己提供的时间基准，例如simulink就提供了一个Realtime模块，如果模型中添加了，应该就可以实时的跑模型了

第二种也是主流的多用的方式，就是买一个实时目标机，类似NI的或者dspace的，可以实时的跑模型的，这种实时性更强一点更适合仿真任务多则模型复杂的情况，同时被控对象的接口以一个集中起来的硬机箱体现更加符合实际，接口利用更方便，只需要在被控模型里预留一个接口然后软件配置各种AD，pwm，CAN等输入输出接口就好了。但是缺点就是目标机比较费钱，软件人员也不大好实现。

笔者所述的方案属于第一种，因为笔者从业方向不是hil开发的，所以包括ni的一系列工具链用的不是很熟练，例如labview，veristand，teststand那几个软件，所以窜出来一套工具链来跑实时模型，整理一下，17bmatlab，oe，2020simulink。基本的思想是simulink，canoe联合仿真，canoe提供时间基准，carsim提供车辆模型。具体做法如下所述；

注：懂得都懂，carsim的配置和simulink模型的搭建不赘述了；

1.实现carsim与simulink的联合仿真；

1）simulink配置求解器步长，2）carsim配置仿真起止时间，3）carsim配置联合仿真输入输出接口，4）simulink挑出来联达到合仿真模块

 达到的效果是可以同时跑simulink和carsim软件。非实时

2.实现canoe与simulink联合仿真

借鉴文章CANoe软件使用（四）——CANoe与Simulink联合仿真_canoe联合canoe-CSDN博客

 此处有一个注意点；就是canoe要是全授权的软件，且编写的dbc需要包含报文收发的仿真节点；不能是单纯的无关联节点的报文；

3. 实时的跑模型；