【ros2】基本命令行

//节点
ros2 run <package_name> <node_name> //运行话题
ros2 node list //查看当前活动的节点列表
ros2 node info <package_name>  //查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等

//包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name <node_name> <package_name> //cpp包
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name <node_name> <package_name> //pythone包
ros2 pkg list //查看系统中功能包列表
ros2 pkg executables <package_name> //查看包内可执行文件列表

//话题
ros2 topic list //查看系统中话题列表
ros2 topic info <topic_name> //显示主题消息类型，订阅者数量，发布者数量等
ros2 topic type <topic_name> //查看主题消息类型
ros2 topic find <message_name> //按消息类型查找相关主题
ros2 topic find -c <message_name> //只统计并只显示数量
ros2 topic hz <topic_name> //显示主题平均发布频率
ros2 topic bw <topic_name> //显示所查阅主题的带宽
ros2 topic delay <topic_name> //通过header中的时间戳计算消息延迟
ros2 topic echo <topic_name> //在控制台显示主题消息
ros2 topic pub -t <cycle_time> -r <frequency_time> <topic_name> <message_type> <message_content>  //-t循环次数 -r频率

//接口
ros2 interface list //f分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）
ros2 interface package <interface_name> //显示指定接口包内的子接口
ros2 interface <interface_name> //显示指定接口包
ros2 interface show <interface_name> //显示指定接口的详细内容
ros2 interface proto <message_name> //显示消息模板

//服务
ros2 service list <-t> //列出域内服务列表，-t可同时列出服务消息类型
ros2 service type <service_name> //列出指定服务的数据类型
ros2 service find <type_name> //列出域内使用指定数据类型的服务
ros2 service call <service_name> <type_name> <requst_data> //通过命令行同步请求服务

//动作
ros2 action list <-t> //列出域内可用动作列表，-t可同时显示动作消息类型
ros2 action info <action_name> //查看指定action信息，可以看到服务端和客户端情况
ros2 action send_goal <action_name> <type_name> <goal_data> <--feedback> //模拟客户端发起动作请求

//参数
ros2 param list //列出域内可用参数列表
ros2 param get <node_name> <param_name> //查看指定参数当前的值
ros2 param set <node_name> <param_name> <new_value> //设置指定参数的值
ros2 param describe <node_name> <param_name> //显示有关已声明参数的描述性信息，声明参数时添加描述性信息可查看
ros2 param dump <node_name> --output-dir <path> //所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用
ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args --param-file <file_name>