//服务
ros2 service list <-t>//列出域内服务列表,-t可同时列出服务消息类型
ros2 service type <service_name>//列出指定服务的数据类型
ros2 service find <type_name>//列出域内使用指定数据类型的服务
ros2 service call <service_name><type_name><requst_data>//通过命令行同步请求服务
//动作
ros2 action list <-t>//列出域内可用动作列表,-t可同时显示动作消息类型
ros2 action info <action_name>//查看指定action信息,可以看到服务端和客户端情况
ros2 action send_goal <action_name><type_name><goal_data><--feedback>//模拟客户端发起动作请求
//参数
ros2 param list //列出域内可用参数列表
ros2 param get <node_name><param_name>//查看指定参数当前的值
ros2 param set <node_name><param_name><new_value>//设置指定参数的值
ros2 param describe <node_name><param_name>//显示有关已声明参数的描述性信息,声明参数时添加描述性信息可查看
ros2 param dump <node_name>--output-dir <path>//所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用
ros2 run <package_name><node_name>--ros-args --param-file <file_name>