ROS/第一讲 初步基本概念

一、用于调试ROS程序的常用命令

1. 查看运行的ros节点
   $rosnode list //列出所有节点
2. 查看ros节点的运行状态信息
   $rosnode info [节点名称] //可以查看节点是否意外退出（异常）
3. 查看存在的话题
   $rostopic list
4. 查看话题的状态信息
   $rostopic info [话题名称]
   //type 话题里消息的格式
   //publisher 发布消息的节点的名称
   //subscriber 订阅该话题的节点
5. 查看话题的发布频率
   $rostopic hz [话题名称]
6. 与指定的节点进行连接测试
   rosnode ping [节点名称] //与主节点是否连通
7. 停止指定节点的运行
   $rosnode kill [节点名称]
8. 用命令发布话题
   $rostopic pub [话题名称] [消息类型名称] [消息参数取值]
   //话题发布消息
9. 用命令以一定频率发布话题
   $rostopic pub [话题名称] [消息类型名称] [消息参数取值] -r [频率]
10. 停止所有节点的运行
    $rosnode kill -a

二、用于调试ROS程序的常用工具

1. 安装rqt工具
   $sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
   $sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins
2. 启动rqt
   $rqt
   进入上方菜单栏的Plugins，里面有很多有用的用于ROS调试的插件，下面简单列举一些十分有用的插件功能：
   
   

三、ROS程序在实物机器人上的运行调试方法

1. 查看所需节点是否正常启动
   $rosnode list
2. 查看所需话题是否正常发布或订阅
   $rostopic list
   $rostopic info [话题名称] //话题是谁发布和订阅的
3. 查看话题中的消息是否正确
   $rostopic echo [话题名称]
4. 查看ros节点的运行状态是否正常
   $rosnode info [节点名称] //节点是否与计算机联通
5. 查看话题中的消息的频率是否是期望频率
   $rostopic hz [话题名称]
6. 录制消息存储包
   $rosbag record [选项] [话题名称]
   选项:
   -h, --help show this help message and exit
   -a, --all record all topics
   -o PREFIX, --output-prefix=PREFIX
   prepend PREFIX to beginning of bag name (name will
   always end with date stamp)
   -O NAME, --output-name=NAME
   record to bag with name NAME.bag
   …
7. 回放指定的bag文件
   $rosbag play [文件名称]
8. 修复bag文件
   $rosbag fix [输入文件] [输出文件]
   //程序异常退出（断电）bag.active 无法回放，修复
9. 通过命令发布消息,测试程序的订阅功能是否正常
   $rostopic pub [话题名称] [消息类型名称] [消息参数取值] -r [频率]
10. 通过打印输出语句判断程序的运行是否正常
    printf(“ ”);
    ROS_INFO(“ ”);
    cout<<…