【ros2】ros2常用命令汇总

序言

• ros常用命令汇总

• ros2常用命令总结

1. 功能包package

• 查看功能包列表

  ros2 pkg list
  

• 创建一个新的功能包

  ros2 pkg create --build-type ament_cmake package_name
  

• 创建功能包时添加依赖项

  ros2 pkg create --build-type ament_cmake package-name --dependencies [deps]
  

• 编译所有功能包

  colcon build
  

• 编译指定功能包

  colcon build –packages-select package_name
  

2. 节点Node运行

• 查看所有运行节点

  ros2 node list
  

• 查看某一个节点信息

  ros2 node info node_name
  

• 节点运行方式1

  ros2 run package_name executable_file
  

• 节点运行方式2

  ros2 launch package_name node_launch_file(.py文件等)
  

  • launch文件的写法和launch启动方式对工程install路径的要求在之后的文章中做总结

3. 显示话题topic信息

• 查看系统内活跃topic

  ros2 topic list
  

• 查看topic的消息类型

  ros2 topic type topic_name
  

• 显示topic内容

  ros2 topic echo topic_name
  

• 向特定topic发送数据

  ros2 topic pub topic_name msg_type 'args'
  

  • args是实际数据，需要以YAML格式输入

  ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
  

  • --once是可选参数，表示发布一个消息然后退出

  ros2 topic pub --rate 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
  

  • --rate 10代替--once选项，表示以10Hz稳定流发布消息

• 查看发布数据的帧率

  ros2 topic hz topic name
  

4. 查看节点参数param

• 查看节点的子命名空间和参数

  ros2 param list
  

• 获取当前参数的值

  ros2 param get node_name param_name
  

  • 如 ros2 patam get /turtlesim background_g

• 设置参数的值

  ros2 param set node_name param_name value
  

  • 如 ros2 param set /turtlesim background_r 150

• 存储节点所有参数值:dump命令

  ros2 param dump node_name
  

  • 如 ros2 param dump /turtlesim，会得到 Saving to: ./turtlesim.yaml的yaml文件

• 存储节点的所有参数值到指定路径

  ros2 param dump node_name --output-dir /保存路径
  

• param load使用节点所保存的参数值

  ros2 run package_name executable_name --ros-args --params-file <file_name>
  

  • 如 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

5. 播包/录包相关命令

• 查看bag信息

  ros2 bag info bag_name
  

• 正常播包命令

  ros2 bag play bag_dir_name
  

• 倍速播包命令

  ros2 bag play bag_dir_name -r 2
  

• 循环播包命令

  ros2 bag play bag_dir_name -l
  

• 播放单个topic

  ros2 bag play bag_dir_name --topics /topic_name
  

• 以上bag_dir_name也可以换成xxx.db3包的具体名字

• 录制特定topic的包

  ros2 bag record topic_name
  

• 录制多个topic的包

  ros2 bag record -o new_bag_name topic1_name topic2_name
  

• 录制所有topic的包

  ros2 bag record -a
  

6. 服务service的相关命令

• service是另一种ros通信机制（类似topic和action），CS模式，一个服务端，可以有多个客户端

• 查看服务列表

  ros2 service list		# 加-t可显示服务消息类型
  

• 查看服务的数据类型

  ros2 service type service_name
  

• 查找使用指定数据类型的服务

  ros2 service find type_name
  

• 通过命令行调用服务

  ros2 service call <service_name> <service_type> <args>
  

  • 如 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn “{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ‘’}”

7. 服务action的相关命令

• action是一种类似service的问答通信机制，不同之处在于action带有连续反馈，可以不断反馈任务进度，也可以在任务过程中终止运行。
• 使用action发布机器人的运动目标，机器人在收到action后就开始运动，在运动过程中不断反馈当前的运动状态；过程中也可以随时取消，让机器人停止；当机器人完成运动目标后，action返回任务完成的消息

• 列出域内可用的动作列表

  ros2 action list	# 加 -t 可显示动作消息类型
  

• 查看指定action的信息

  ros2 action info action_name
  

• 模拟客户端手动发起动作请求

  ros2 action send_goal <action_name> <type_name> <goal_data> <--feedback>
  

  • --feedback指定是否显示反馈主题信息
  • 如 ros2 action send_goal /crossing_acton duckietown_interface/action/Crossing “{speed: 0.2, direction: ‘right’}” --feedback

8. lifecycle node节点控制命令

• LCN = lifecycle node，生命周期节点，受控节点。ros2中LMN(lifecycle management node，控制节点)以CS模式对LCN节点进行控制

• 查看有哪些lifecycle节点

  ros2 lifecycle nodes
  

• 查看lifecycle节点所有可行的转换

  ros2 lifecycle list node_name -a
  

  通过终端命令进行状态转换如下

• 查看节点接下来可以进入什么状态

  ros2 lifecycle list node_name
  

• 获取节点状态

  ros2 lifecycle get node_name
  

• 设置节点状态

  ros2 lifecycle set node_name configure
  

  • 可以设置的状态有如下几个：
    configure
    activate
    deactivate
    cleanup
    shutdown

  • 转换结果示例

    

 

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【参考文章】
ROS2命令行操作常用指令
ROS 2 services 概述
ROS 2 基本命令总结
ROS 2录包与播包

created by shuaixio, 2023.04.09