【ros2】ros2常用命令汇总

shuaixio

已于 2023-05-04 00:13:06 修改

阅读量4k

点赞数 4

分类专栏： ros/ros2系统自动驾驶 Linux系统文章标签： ros2 ros2命令

于 2023-04-09 15:10:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/130042054

版权

Linux系统同时被 3 个专栏收录

54 篇文章 2 订阅

订阅专栏

ros/ros2系统

18 篇文章 1 订阅

订阅专栏

自动驾驶

15 篇文章 0 订阅

订阅专栏

序言

ros常用命令汇总
ros2常用命令总结

1. 功能包package

查看功能包列表
```
ros2 pkg list
```

创建一个新的功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake package_name

创建功能包时添加依赖项

ros2 pkg create --build-type ament_cmake package-name --dependencies [deps]

编译所有功能包
```
colcon build
```

编译指定功能包

colcon build –packages-select package_name

2. 节点Node运行

查看所有运行节点
```
ros2 node list
```
查看某一个节点信息
```
ros2 node info node_name
```
节点运行方式1
```
ros2 run package_name executable_file
```
节点运行方式2
```
ros2 launch package_name node_launch_file(.py文件等)
```
- launch文件的写法和launch启动方式对工程install路径的要求在之后的文章中做总结

3. 显示话题topic信息

查看系统内活跃topic
```
ros2 topic list
```
查看topic的消息类型
```
ros2 topic type topic_name
```
显示topic内容
```
ros2 topic echo topic_name
```

向特定topic发送数据

ros2 topic pub topic_name msg_type 'args'

args是实际数据，需要以YAML格式输入

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

--once是可选参数，表示发布一个消息然后退出

ros2 topic pub --rate 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

--rate 10代替--once选项，表示以10Hz稳定流发布消息

查看发布数据的帧率
```
ros2 topic hz topic name
```

4. 查看节点参数param

查看节点的子命名空间和参数
```
ros2 param list
```
获取当前参数的值
```
ros2 param get node_name param_name
```
- 如 ros2 patam get /turtlesim background_g
设置参数的值
```
ros2 param set node_name param_name value
```
- 如 ros2 param set /turtlesim background_r 150
存储节点所有参数值:dump命令
```
ros2 param dump node_name
```
- 如 ros2 param dump /turtlesim，会得到 Saving to: ./turtlesim.yaml的yaml文件

存储节点的所有参数值到指定路径

ros2 param dump node_name --output-dir /保存路径

param load使用节点所保存的参数值
```
ros2 run package_name executable_name --ros-args --params-file <file_name>
```
- 如 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

5. 播包/录包相关命令

查看bag信息
```
ros2 bag info bag_name
```
正常播包命令
```
ros2 bag play bag_dir_name
```
倍速播包命令
```
ros2 bag play bag_dir_name -r 2
```
循环播包命令
```
ros2 bag play bag_dir_name -l
```

播放单个topic

ros2 bag play bag_dir_name --topics /topic_name

以上bag_dir_name也可以换成xxx.db3包的具体名字
录制特定topic的包
```
ros2 bag record topic_name
```

录制多个topic的包

ros2 bag record -o new_bag_name topic1_name topic2_name

录制所有topic的包
```
ros2 bag record -a
```

6. 服务service的相关命令

service是另一种ros通信机制（类似topic和action），CS模式，一个服务端，可以有多个客户端

在这里插入图片描述

查看服务列表

ros2 service list		# 加-t可显示服务消息类型

查看服务的数据类型
```
ros2 service type service_name
```
查找使用指定数据类型的服务
```
ros2 service find type_name
```
通过命令行调用服务
```
ros2 service call <service_name> <service_type> <args>
```
- 如 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn “{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ‘’}”

7. 服务action的相关命令

action是一种类似service的问答通信机制，不同之处在于action带有连续反馈，可以不断反馈任务进度，也可以在任务过程中终止运行。
使用action发布机器人的运动目标，机器人在收到action后就开始运动，在运动过程中不断反馈当前的运动状态；过程中也可以随时取消，让机器人停止；当机器人完成运动目标后，action返回任务完成的消息

在这里插入图片描述

列出域内可用的动作列表

ros2 action list	# 加 -t 可显示动作消息类型

查看指定action的信息
```
ros2 action info action_name
```
模拟客户端手动发起动作请求
```
ros2 action send_goal <action_name> <type_name> <goal_data> <--feedback>
```
- --feedback指定是否显示反馈主题信息
- 如 ros2 action send_goal /crossing_acton duckietown_interface/action/Crossing “{speed: 0.2, direction: ‘right’}” --feedback

8. lifecycle node节点控制命令

LCN = lifecycle node，生命周期节点，受控节点。ros2中LMN(lifecycle management node，控制节点)以CS模式对LCN节点进行控制
查看有哪些lifecycle节点
```
ros2 lifecycle nodes
```
查看lifecycle节点所有可行的转换
```
ros2 lifecycle list node_name -a
```
通过终端命令进行状态转换如下
查看节点接下来可以进入什么状态
```
ros2 lifecycle list node_name
```
获取节点状态
```
ros2 lifecycle get node_name
```
设置节点状态
```
ros2 lifecycle set node_name configure
```
- 可以设置的状态有如下几个：
  configure
  activate
  deactivate
  cleanup
  shutdown
- 转换结果示例