ROS基础三之自定义msg/srv/action

自定义msg/srv/action

ROS提供了三种节点间的通信机制：消息机制、服务机制、动作机制，其通信数据对应三种类型：msg、srv、action；同时ROS也提供了一些标准的msg/srv/action。具体可通过指令rosmsg/rossrv list查看。
ROS也提供了自定义msg/srv/action的接口，便于用户根据实际需求进行设计msg/srv/action以满足系统需求。

自定义msg

ros中支持用户自定义ros消息（msg）,用于自定义的进程间传递数据信息。自定义消息的文件名为后缀.msg的文件。下面是自定义的一个机器人状态的消息RobotState.msg。

uint8 MANUAL_MODE=0    #模式枚举定义
uint8 BUILDING_MAP=1
uint8 NAV_MODE=2
uint8 NAV_INITIAL=3
uint8 DOCKING_MODE=4
uint16 NORMAL=0     #硬件状态枚举定义
uint16 LASER_ERROR=1
uint16 PWD_ERROR=32
uint16 IMU_ERROR=4
uint16 MOTOR_ERROR=16
uint16 ULTRASONIC_ERROR=8
uint8 mode_state   #控制模式状态
uint16 hardware_state  #硬件状态

自定义srv

ros中支持用户自定义ros服务（srv）,用于自定义的进程间请求数据。自定义服务的文件名为后缀.srv的文件。下面是自定义的一个机器人状态的消息RobotStateService.srv。

#request
uint8 READ=255  #设置或读取状态枚举定义
uint8 MANUAL_MODE=0
uint8 BUILDING_MAP=1
uint8 NAV_MODE=2
uint8 NAV_INITIALED=3
uint8 DOCKING_MODE