vscode开发ROS(15)-python实现自定义服务srv

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写在最前

此篇博客为vscode开发系列ros第9篇vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)的python实现版本, 请对照进行查看.

自定义服务

此处是直接采用第9篇中的, 自定义calRectArea.srv服务, 具体过程, 请查看该篇, 此处不再赘述.

新建Server节点

1, 在scripts文件夹中, 新建pyCalRectAreaRes.py文件.
2, 粘贴以下代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from ros_test.srv import * #导入自定义服务
def calArea(req): #回调函数
     #计算面积
    rospy.loginfo("接受到一个请求,面积[%f]"%(req.w * req.h))#输出
    return calRectAreaResponse(req.w * req.h)

def server():
    rospy.init_node("rectAreaSrv") #初始化节点
    s = rospy.Service("rectArea",calRectArea,calArea)#新建一个新的服务,服务类型calRectArea, 回调函数calArea
    rospy.loginfo("Ready...") #准备OK
    rospy.spin() #循环等待

if __name__ == '__main__':
    try:
        server()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

新建Client节点

1, 在scripts文件夹中, 新建pyCalRectAreaReq.py文件.
2, 粘贴以下代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from ros_test.srv import * #导入自定义服务

def client():
    rospy.wait_for_service("rectArea") #等待rectArea服务
    cal = rospy.ServiceProxy("rectArea",calRectArea)#创建一个用于调用服务的句柄，可以像调用函数一样，调用句柄
    try:
        x = input("x:") #输入 x:
        y = input("y:") #输入 y:
        z = cal(float(x),float(y)) #调用服务,并获取值
        print("面积为: [%f]"%z.s) #打印获取值
    except rospy.ServiceException, e:
        print "服务调用失败: %s"%e

if __name__ == '__main__':
    try:
        client()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3, 具体介绍请看注释, 同样比较简单.
4, 使用vscode的终端中cd命令,定位到pyCalRectAreaReq.py,pyCalRectAreaRes.py文件

cd src/ros_test/scripts/

5, 执行指令, 这一步是为了让pyCalRectAreaReq.py pyCalRectAreaRes.py文件具有可执行权限, 不可缺少

chmod 0777 pyCalRectAreaReq.py pyCalRectAreaRes.py

运行Server和Client

1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入roscore，启用整个ROS总节点。
2, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入rosrun ros_test pyCalRectAreaRes.py，启用talker节点。
3, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入rosrun ros_test pyCalRectAreaReq.py，启用listener节点,

后记

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