ROS创建自定义msg类型功能包

ROS创建自定义msg类型功能包

一、创建msg消息

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）
为便于说明，建立一个名为base_sks_msgs的包，用于对自定义msg消息

cd base_sks/src
catkin_create_pkg base_sks_msgs roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs

后面的依赖项是情况而定 目前自己没高清楚 都加上

1.新建msg文件

然后在test_msgs中创建msg文件夹，在msg文件夹其中新建一个名为Test.msg消息类型文件

cd base_sks_msgs
mkdir msg

在msg文件夹内创建Velocities.msg文件，内容如下：

float32 linear_x
float32 linear_y
float32 angular_z

2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

但是后面catkin_make 报错 原因是新版本package.xml用法更新
报错： The manifest(with formatversion 2)must not contain the following tags:run_depends

改成

<build_depend> message_generation </build_depend>

<exec_depend> message_runtime </exec_depend>

后解决

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>base_sks_msgs</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The base_sks_msgs package</description>
  <maintainer email="ubuntu@todo.todo">ubuntu</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <depend>message_runtime</depend>
  
  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
  </export>
</package>

（删去了很多注释行）
参考：https://docs.ros.org/en/api/catkin/html/howto/format2/migrating_from_format_1.html#migrating-from-format1-to-format2

参考内容：
<run_depend>
不再允许该标签。无论在何处找到，都必须将其更换：

<run_depend>foo</run_depend>
在格式2中，这等效于以下两个新标记：

<build_export_depend>foo</build_export_depend>
<exec_depend>foo</exec_depend>

如果依赖项仅在运行时使用，则仅<exec_depend> 需要。如果仅将其导出以满足其他软件包的构建依赖性，请使用<build_export_depend>。如果两者都需要，这可能是一个更好的选择：

<depend>foo</depend>

3.修改CMakeLists.txt

CMakeLists.txt要注意四个地方:
(1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs
(2)然后是add_message_files，指定msg文件
(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明
(4)然后是catkin_package设置运行依赖

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(base_sks_msgs)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
roscpp 
rospy 
message_generation 
std_msgs 
geometry_msgs)
add_message_files(  Velocities.msg  )
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs geometry_msgs)

注意：generate_messages必须在catkin_package前面！！！画重点。copy再改可能不觉得，自己写很容易写错。
二、msg的测试
下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看

cd base_sks
catkin_make

rosmsg show base_sks_msgs/Velocities 
float32 linear_x
float32 linear_y
float32 angular_z

参考文章：
链接: https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398