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一、概念
modbus是一个公开免费的协议，广泛应用于工业控制领域（PLC和仪器，PLC和PLC，PLC和上位机，PLC和触摸屏等等，其中PLC是可控制逻辑单元）
他有两种物理接口（硬件协议），一个是串口（RS232,RS485，RS422），一个是以太网。串口主要用于modbus RTU或者是modbus ascii模式，而以太网主要用于modbus tcp协议。
一般的通信方式是：主机广播或者单播发送指令，从机分析请求，并且给主机应答（如果出错就返回异常功能码）。从机只能响应主机，不能主动发送数据
1.1 数据类型
1.2 功能码
二、功能码0x01-读取线圈中的数据
主机发送，读线圈数据（注意：数据以16进制格式发送）
| 从机地址 | 功能码 | 寄存器起始地址高字节 | 寄存器起始地址低字节 | 寄存器数量高字节 | 寄存器数量低字节 | CRC校验高字节 | CRC校验低字节 |
从机响应 （注意：接收数据也是16进制）
| 从机地址 | 功能码 | 返回数据长度（一个字节，最多是255个数据） | 数据 | CRC校验高字节 | CRC校验低字节 |
举例：
主机：01 01 00 00 00 08 3D CC
从机：01 01 01 21 91 90
三、功能码0x03读保持寄存器的数据
typedef struct
{
//作为从机时使用
u8 myadd; //本设备从机地址
u8 rcbuf[100]; //modbus接受缓冲区
u8 timout; //modbus数据持续时间
u8 recount; //modbus端口接收到的数据个数
u8 timrun; //modbus定时器是否计时标志
u8 reflag; //modbus一帧数据接受完成标志位
u8 sendbuf[100]; //modbus接发送缓冲区
//作为主机添加部分
u8 Host_Txbuf[8]; //modbus发送数组
u8 slave_add; //要匹配的从机设备地址（做主机实验时使用）
u8 Host_send_flag;//主机设备发送数据完毕标志位
int Host_Sendtime;//发送完一帧数据后时间计数
u8 Host_time_flag;//发送时间到标志位，=1表示到发送数据时间了
u8 Host_End;//接收数据后处理完毕
}MODBUS;
//参数1从机地址，参数2起始地址，参数3寄存器个数
void Host_send03(uint8_t slave,uint16_t StartAddr,uint16_t num)
{
int j;
uint16_t crc;//计算的CRC校验位
modbus.slave_add=slave;//这是先把从机地址存储下来，后面接收数据处理时会用到
modbus.Host_Txbuf[0]=slave;//这是要匹配的从机地址
modbus.Host_Txbuf[1]=0x03;//功能码
modbus.Host_Txbuf[2]=StartAddr/256;//起始地址高位
modbus.Host_Txbuf[3]=StartAddr%256;//起始地址低位
modbus.Host_Txbuf[4]=num/256;//寄存器个数高位
modbus.Host_Txbuf[5]=num%256;//寄存器个数低位
crc=Modbus_CRC16(&modbus.Host_Txbuf[0],6); //获取CRC校验位
modbus.Host_Txbuf[6]=crc/256;//CRC校验高位
modbus.Host_Txbuf[7]=crc%256;//CRC校验低位
//开始发送数据
RS485_TX_ENABLE;//使能485控制端(启动发送)
for(j=0;j<i;j++)
{
Modbus_Send_Byte(modbus.sendbuf[j]);
}
RS485_RX_ENABLE;//失能485控制端（改为接收）
}
//主机接收从机的消息进行处理功能码0x03
void HOST_receive03()
{
u16 crc,rccrc;//计算crc和接收到的crc
if(modbus.reflag == 0) //如果接收未完成则返回空
{
return;
}
//（数组中除了最后两位CRC校验位其余全算）
crc = Modbus_CRC16(&modbus.rcbuf[0],modbus.recount-2); //获取CRC校验位
rccrc = modbus.rcbuf[modbus.recount-2]*256+modbus.rcbuf[modbus.recount-1];//计算读取的CRC校验位
if(crc == rccrc) //CRC检验成功 开始分析包
{
if(modbus.rcbuf[0] == modbus.slave_add) // 检查地址是是对应从机发过来的
{
if(modbus.rcbuf[1]==3)//功能码时03
{
int i;
int count=(int)modbus.rcbuf[2];//这是数据个数
printf("从机返回 %d 个寄存器数据：\r\n",count/2);
for(i=0;i<count;i=i+2)
{
printf("data%d= %d\r\n",i+1,(int)modbus.rcbuf[4+i]+((int)modbus.rcbuf[3+i])*256);
}
}
}
}
}
modbus.recount = 0;//接收计数清零
modbus.reflag = 0; //接收标志清零
}
四、功能码0x04读输入寄存器数据
数据的请求和响应格式 没有加上设备地址和CRC校验
五、功能码0x06写单个线圈寄存器
写单个线圈寄存器。FF00H 值请求线圈处于 ON 状态，0000H 值请求线圈处于 OFF 状态。
主机发送：从机地址 0x01 功能码 0x05 寄存器地址高字节 0x00 寄存器地址低字节 0x00 数据高字节0xFF 数据低字节 0x00 CRC 校验高字节 CRC 校验低字节
从机接收：接收内容同发送
六、功能码0x06向一个寄存器中写入数据
void Host_send06(uint8_t slave,uint16_t Addr,uint16_t data)
{
uint16_t crc,j;//计算的CRC校验位
modbus.slave_add=slave;//从机地址赋值一下，后期有用
modbus.Host_Txbuf[0]=slave;//这是要匹配的从机地址
modbus.Host_Txbuf[1]=0x06;//功能码
modbus.Host_Txbuf[2]=Addr/256;//写入寄存器地址高位
modbus.Host_Txbuf[3]=Addr%256;//写入寄存器低位
modbus.Host_Txbuf[4]=data/256;//写入数据高位
modbus.Host_Txbuf[5]=data%256;//写入数据低位
crc=Modbus_CRC16(&modbus.Host_Txbuf[0],6); //获取CRC校验位
modbus.Host_Txbuf[6]=crc/256;//CRC校验高位
modbus.Host_Txbuf[7]=crc%256;//CRC校验低位
//开始发送数据
RS485_TX_ENABLE;//使能485控制端(启动发送)
for(j=0;j<i;j++)
{
Modbus_Send_Byte(modbus.sendbuf[j]);
}
RS485_RX_ENABLE;//失能485控制端（改为接收）
}
//从机返回数据
void Host_receive06()
{
int crc,rccrc;
crc = Modbus_CRC16(&modbus.rcbuf[0],6); //获取CRC校验位
rccrc = modbus.rcbuf[6]*256+modbus.rcbuf[7];//计算读取的CRC校验位
if(crc == rccrc) //CRC检验成功 开始分析包
{
if(modbus.rcbuf[0] == modbus.slave_add) // 检查地址是是对应从机发过来的
{
if(modbus.rcbuf[1]==6)//功能码时06
{
printf("地址为 %d 的从机寄存器 %d 中写入数据 %d \r\n ",(int)modbus.rcbuf[0],(int)modbus.rcbuf[3]+((int)modbus.rcbuf[2])*256,(int)modbus.rcbuf[5]+((int)modbus.rcbuf[4])*256);
}
}
}
}
七、功能码0x10-多个寄存器写入数据
理解加模仿，然后自己写功能吗0x10的代码
八、ModBus异常功能码
九、ModBus异常错误码表
主机发送：01 03 00 00 00 3C CRCH CRCL
从机响应：01 83 02 CRCH CRCL
此例子就说明了功能码03出了问题，可能是数据地址问题。
十、主机接收从机所有数据合并函数
void Modbus_receiveAll()
{
u16 crc,rccrc;//crc和接收到的crc
if(modbus.reflag == 0) //如果接收未完成则返回空
{
return;
}
crc = Modbus_CRC16(&modbus.rcbuf[0],modbus.recount-2); //获取CRC校验位
rccrc = modbus.rcbuf[modbus.recount-2]*256+modbus.rcbuf[modbus.recount-1];//计算读取的CRC校验位
if(crc == rccrc) //CRC检验成功 开始分析包
{
if(modbus.rcbuf[0] == modbus.myadd) // 检查地址是否时自己的地址
{
switch(modbus.rcbuf[1]) //分析modbus功能码
{
case 3: //处理读保存寄存器的数据的代码 break;
case 6: //对应代码 break;
case 16: //对应代码 break;
}
}
else if(modbus.rcbuf[0] == 0) //广播地址不予回应
{
}
}
modbus.recount = 0;//接收计数清零
modbus.reflag = 0; //接收标志清零
}
十一、Modbus通信失败原因
当从节点设备向主节点设备发送请求时，从节点希望一个正常响应。从主节点询问中出 现
下列四种可能事件之一：
1) 如果从节点设备接收到无通信错误的请求，并且可以正常地处理询问，那么从节点设 备
将返回一个正常响应 ;
2) 如果由于通信错误，从节点没有接收到请求，那么不能返回响应。主节点程序将最 终
处理请求的超时状态 ;
3) 如果从节点接收到请求，但是检测到一个通信错误（奇偶校验、LRC、CRC、...）， 那
么不能返回响应。主节点程序将最终处理请求的超时状态 ;
4) 如果从节点接收到无通信错误的请求，但不能处理这个请求（例如，如果请求读一 个
不存在的输出或寄存器），从节点将返回一个异常响应，通知用户错误的本质特性; 异常
响应报文有两个与正常响应不同的域：
功能码域：在正常响应中，从节点利用响应功能码域来应答最初请求的功能码。所有功 能
码的最高有效位（MSB）都为0（它们的值都低于128）。在异常响应中，从节点设置功能 码的
MSB为1。这使得异常响应中的功能码值比正常响应中的功能码值高128。
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