江科大笔记—软件I2C读写MPU6050

已于 2024-06-27 10:29:39 修改
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文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件 笔记
于 2024-06-05 20:20:32 首次发布
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软件I2C读写MPU6050

在这里插入图片描述
由于我们这个代码使用的是软件I2C，就是用普通的GPIO口，手动翻转电平实现的协议，它并不需要STM32内部的外设资源支持，所以这里的端口（SDA，SCL），其实可以任意指定，不局限于这两个端口，你也可以SCL接PAO，SDA接PB12，或者SCL接PA8,SDA接PA9看，等等等等，接在任意的两个普通的GPIO口就可以，然后只需在程序中配置并操作SCL和SDA对应的端口。
软件I2C，只需要用gpio的读写函数就行了，就不用I2C的库函数了。
目前，stm32是主机，MPU6050是从机，AD0引脚，修改从机地址的最低位。

程序的整体框架
在这里插入图片描述

软件I2C初始化两个任务，第一个是把SCL和SDA都初始化为成开漏输出模式。
第二个，把SCL、SDA置高电平。
当前接线是SCL是PB10，SDA是PB11。

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量。这6个值分别用来接收XYZ轴的加速度值和陀螺仪值

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	MPU6050_Init();		//MPU6050初始化 //在这个上次模块，就已经调用底层模块I2C_Init(),这是MyI2C的初始化没有问题
	
	/*显示ID号*/
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串
	ID = MPU6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		//获取MPU6050的数据。//把6个变量地址传进去
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);					//OLED显示数据
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

MyI2C.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

/*引脚配置层*/

/**
  * 函    数：I2C写SCL引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平，范围0~1
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SCL为低电平，当BitValue为1时，需要置SCL为高电平
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)  //定义函数对操作库函数进行封装。这里W是写的意思
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C写SDA引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平，范围0~0xFF
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SDA为低电平，当BitValue非0时，需要置SDA为高电平
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C读SDA引脚电平
  * 参    数：无
  * 返 回 值：协议层需要得到的当前SDA的电平，范围0~1
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当前SDA为低电平时，返回0，当前SDA为高电平时，返回1
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)  //R是读
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
	return BitValue;											//返回SDA电平
}

/**
  * 函    数：I2C初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，实现SCL和SDA引脚的初始化
  */
void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}

/*协议层*/

/**
  * 函    数：I2C起始
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_Start(void)   //起始条件，需要把SDA,SCL都释放就是都输出为1。这里还要兼容重复起始条件Sr，sr开始是SCL低电平，SDA不确定，在SCL是低电平时，先确保SDA释放，再释放SCL，这是SDA和SCL都是高电平，然后再拉低SDA，拉低SCL。这样Sr就可兼容起始条件和重复起始条件，
{
	MyI2C_W_SDA(1);							//释放SDA，确保SDA为高电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，确保SCL为高电平
	MyI2C_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号
	MyI2C_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接
}

/**
  * 函    数：I2C终止
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_Stop(void) 
{
	MyI2C_W_SDA(0);							//拉低SDA，确保SDA为低电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，使SCL呈现高电平
	MyI2C_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号
}

/**
  * 函    数：I2C发送一个字节
  * 参    数：Byte 要发送的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)  //SCL低电平，SDA变换数据，SCL高电平，SDA保持数据稳定，由于高位先行，变换数据先放高位，依次把字节每一位放在SDA线上，每放完一位后，拉低SCL
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次发送数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，主机开始发送下一位数据
	}
}

/**
  * 函    数：I2C接收一个字节
  * 参    数：无
  * 返 回 值：接收到的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)  //接收一个字节，进来后SCL是低电平，主机释放SDA，从机把数据放到SDA，这时，从机释放SCL，SCL高电平，主机读取数据
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次接收数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据，并存储到Byte变量。//如果第一次读SDA为1，就Byte |= (0x80，就把Byte置1；如果读SDA为0，if不成立，Byte就默认为0x00
														//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA
	}
	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据
}

/**
  * 函    数：I2C发送应答位
  * 参    数：Byte 要发送的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)  //函数进来时，SCL低电平，主机把AckBit放到SDA上，SCL高电平，从机读取应答，SCL低电平，进入下一个时序单元
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);					//主机把应答位数据放到SDA线
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
}

/**
  * 函    数：I2C接收应答位
  * 参    数：无
  * 返 回 值：接收到的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)   //函数进来时，SCL低电平，主机释放SDA，防止从机干扰，同时，从机把应答位放在SDA上，SCL高电平，从机读取应答位，SCL低电平，进入下一个时序单元
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

MyI2C.h

#ifndef __MYI2C_H
#define __MYI2C_H

void MyI2C_Init(void);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);

#endif

MPU6050.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"               //先把寄存器地址定义的头文件包含进来

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//宏定义，MPU6050的I2C从机地址，替换为数据0xD0

/**
  * 函    数：MPU6050写寄存器
  * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 参    数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data) //指定地址写寄存器，参数是8位寄存器地址和8位数据
{
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送RegAddress寄存器地址。//这个字节RegAddress，会存在MPU6050的当前地址指针里，用于指定具体读哪个寄存器。
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
}

/**
  * 函    数：MPU6050读寄存器
  * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;                        //定义变量Data
	
	//和指定地址写一样，指定了地址，没来得及写，指定地址是设置了MPU6050当前地址指针
	MyI2C_Start();						//I2C起始。
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	
	//设置完地址后，要转入读的时序，要重新起始
	MyI2C_Start();						//I2C重复起始条件
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址，0x01表示读写位为1，表示即将读取
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	Data = MyI2C_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据
	MyI2C_SendAck(1);					//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出。0就是从机应答，1从机非应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
	
	return Data;
}

/**
  * 函    数：MPU6050初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	
	/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪。//设备复位为0，不复位；睡眠模式0，解除睡眠；循环模式给0，不循环；无关位给0；温度传感器失能，给0，不失能；X轴陀螺仪时钟给001
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机    //前两位，循环模式唤醒频率为00，不需要，后6位，每个轴的待机位全部给0，不需要待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率，10分频            //这8位决定了数据输出的快慢，值越小越快
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF                           //这里外部同步全部给0，不需要；数字低通滤波器给110，这是最平滑的滤波。
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s        //前3位是自测使能，给0，不自测；满量程选择给11，选择最大量程；后面3位，无关位给000。
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g           //这里自测给000，满量程给11，最大量程；高通滤波器给000，不需要。
}

/**
  * 函    数：MPU6050获取ID号
  * 参    数：无
  * 返 回 值：MPU6050的ID号
  */
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

/**
  * 函    数：MPU6050获取数据
  * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)  //获取数据的寄存器的函数。这里用指针进行变量的地址传递，来实现多返回值。
                                                                         //之后在主函数定义变量，通过指针，把主函数变量的地址传递到子函数来，子函数中，通过传递过来的地址，操作主函数的变量，这样主函数结束之后，主函数变量的值，就是子函数想要返回的值，这是使用指针，实现函数多返回值的设计。
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位DataH和低8位的变量DataL
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回。  //高8位左移8位，在或上低8位，得到16位数据后，用指针，引用传递过来的地址AccX，把读到的数据，通过指针返回去回去，这样AccX值完成了。
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
}

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

MPU6050_Reg.h

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H
                                       //用宏定义，先把寄存器的地址都用一个字符串表示，要不然每次查手册，麻烦。寄存器如果比较少的话，直接在MPU6050.C进行宏定义；比较多的话，新建一个单独的头文件存放。
#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19   //寄存器名称，寄存器地址。模块的东西前加了个模块MPU6050名字，当前缀
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

在这里插入图片描述
现象：OLED显示6个数据，并且不断在刷新，晃动传感器，数据也变化。
首先左边3个数是XYZ轴的加速度计，目前是水平放置，显示XY轴数据基本为0，下面显示数据是1943，这个数据对应重力加速度值，可以算，初始化配置中，选择满量程16g。

X=0.95g，即Z轴的加速度值是0.95g，标准答案应是1g，基本没问题。
在这里插入图片描述

MPU6050板子上标有，X,Y轴示意图，纵向为X轴，横向为Y轴，Z轴是垂直芯片的轴，这里没标。
Z轴要想出现负值：把芯片翻过来，Z轴就是负值了。

陀螺仪：右边是角速度，具体每个轴的角速度是多少，公式是：读取的数据/32768=X/满量程

代码敲不对.
关注
【STM32学习】——I2C通信协议&MPU6050姿态传感器&软件I2C读写MPU6050
weixin_51658186的博客
03-30 3390
同步，半双工。异步通信（如串口）如果发送方发送一半突然进中断停止了，接收方是不知道的，这是不允许的，异步对硬件外设USART电路依赖性很强，虽然也可软件实现，但因为对时间要求严格所以一般不用软件。同步协议由于存在时钟线SCL，对时间的要求就不高，发送方可随时停止去处理其他事情（因为暂停传输的同时，时钟线也暂停了）。半双工也可大大节约硬件资源。带数据应答 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）。一主多从。
【STM32学习】——STM32-I2C外设&硬件读写MPU6050&软硬件读写波形对比
weixin_51658186的博客
03-31 2172
声明：学习笔记来自江科大自化协B站教程，仅供学习交流！！上接上次学习的I2C协议和软件读写MPU6050，接下来继续学习STM32的I2C外设和硬件读写I2C！姿态传感器在平衡车、无人机等方面应用广泛！不同于串口，因为I2C位同步通信软件模拟协议应用也很广泛！但硬件实现协议也具有独特优势：执行效率高节省软件资源、功能强大可实现完整的多主机通信模型、时序波形规整、通信速率快等。本次学习只需掌握一主多从、7位地址模式即可。
stm32之软件I2C读写MPU6050陀螺仪、加速度传感器
最新发布
08-30
本案例实现了一个stm32使用软件I2C通信读写MPU6050陀螺仪、加速度传感器的功能，最终我们将MPU6050的实时数据显示在了OLED上。OLED最上面显示的是设备ID号，左下角三个是加速度传感器的输出数据，分别为X轴、Y轴和Z轴的加速度。右边三个是陀螺仪传感器的输出数据，分别为X轴、Y轴和Z轴的角速度。当我们改变MPU6050传感器的姿态这六个数据就会相应地变化。 在这里，stm32作为主机，MPU6050作为从机，是一主一从的模型。 接线方面，MPU6050模块的VCC和GND分别接到电源的正负极进行供电，SCL接到stm32的PB10口，SDA接到stm32的PB11口。XCL和XDA用于扩展的接口这里暂时用不到就先不接。AD0引脚可用于修改从机地址的最低位，如果有需要可以接上，这里由于模块内置了下拉电阻，所以引脚悬空的话相当于接地。最后INT，中断信号输出脚，我们暂时用不到先不接。 由于本次通信使用的是软件模拟I2C，就是用普通的GPIO口手动翻转电平实现的协议，它并不需要stm32内部的外设资源支持，所以这里的端口其实可以任意指定，我们只需要在程序中指定好即可。
mpu6050 i2c驱动及测试程序
07-03
讲述Mpu6050陀螺仪i2c驱动，包含测试例程，很好的学习资料，节省开发时间
stm32单片机开发五、使用I2C连接MPU6050
qq_40170041的博客
05-05 222
10轴就是3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场强度和1个气压强度任何一种传感器都不能获得精确且稳定的欧拉角，要想获得精确且稳定的欧拉角，就必须进行数据融合，把这几种传感器的数据结合起来，常见的数据融合算法，一般有互补滤波、卡尔曼滤波等I2C的地址为7位，假设这里将他的地址(110 1000)转换为16进制的0x68，一定不要忘记了在传输的时候要将0x68
江科大笔记—硬件I2C读写MPU6050
m0_62005595的博客
06-07 629
低电平和高电平时间是：16:9；低电平和高电平时间是：2:1。其实占空比，是为了快速传输设计的。查询引脚定义表，来规划引脚。但由于PB6,7,8,9被OLEDz占用，不方便接线了。可以使用I2C2引脚，但必须是SCL对应PB10，SDA对应PB11，两者不能互换。SCL接PB10，SDA接PB11,但是硬件I2C引脚不可以任意指定。指定STM32作为从机，响应几位的地址。可以选择10位地址和7位地址。2.把I2C外设和对应GPIO口初始化为复用开漏模式。更快的方法，按ctrl+alt+空格，提示参数。
MPU6050的I2C通信协议
一只特立独行的羊
05-05 5620
不同硬件有不同的I2C协议
STM32实现硬件I2C通讯，读取MPU6050的ID号
腹有诗词气自华
04-19 1373
最后就是读取MPU6050的ID号了，MPU6050的ID号存在MPU650的寄存器地址为0x75，读取这个地址中的值就是ID号了。第一步：打开GPIOB的时钟（因为I2C2的引脚10,11在GPIOB上）第九步：发送7位地址（方向：接收模式）最后一位是接收模式。第十三步： 等待EV7事件（接收完成）第三步：发送7位地址（方向：发送者）第三步：发送7位地址（方向：发送者）第四步：等待EV6事件（发送完成）第六步：等待EV8事件（正在发送）第四步：等待EV6事件（发送完成）第六步：等待EV8事件（发送完成）
stm32 mpu6050陀螺仪
08-30
STM32 MPU6050陀螺仪是指在STM32单片机上读写MPU6050陀螺仪的软件DEMO例程源码。这个例程可以供学习和设计参考使用。 MPU6050是一款使用I2C通讯的陀螺仪和加速度计。要想获取MPU6050的陀螺仪和加速度数据，需要先...
mpu6050外接磁力计教程
07-27
- *3* [20、江科大stm32学习笔记——I2C通信协议原理和MPU6050](https://blog.csdn.net/weixin_45981798/article/details/129369903)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{...
STM32_TM1650数码管显示代码
08-31
基于STM32F103的TM1650控制共阴极8段数码管，亲测可以正常使用
6-STM32最小系统板（江科大-模块补充-protues）
m0_63459888的博客
06-10 1376
文件模板（三个文件夹）：1、最主要的函数是：（虽然很长但时钟配置别看错了字母了）.h文件一般都是以下格式：#endif2、添加文件路径，在这里面（图一）就用（图二）的方法。3、特殊功用：STM32的 PA13/14/15 & PB3/4无法正常使用，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。首先，STM32F10x系列的MCU复位后，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。有时我们为了充分利用MCU I/O口的资源，会把这些端口设置为普通I/O口。
AIP650 I2C通讯
aron566博客
07-06 4933
AIP650 I2C通讯 /** * @file aip650.c * * @date 2020-5-19 * * @author aron566 * * @copyright None * * @brief AIP650 I2C通讯 * * @details None * * @version V1.1 */ #ifdef __cplusplus ///<use C compiler extern "C" { #endif /** Includes ----
aip650驱动
wumi13059的博客
01-19 1401
【代码】aip650驱动。
基于stm32单片机快速开发mpu6050（六轴传感器）
weixin_46158019的博客
07-07 3104
以野火stm32f407开发板为例。mpu6050简介 MPU6050 芯片，它是一种六轴传感器模块，采用 InvenSense 公司的 MPU6050 作为主芯片，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪 (三轴角速度) 的运动数据以及温度数据。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处...
STM32外设系列—MPU6050角度传感器
qq_45217381的博客
11-09 1万+
本文简单介绍了一下什么是MPU6050，对于MPU6050的寄存器给出了一个简单的介绍，最后给出了程序设计和实现效果展示。
STM32 姿态传感器mpu6050的使用
热门推荐
11-25 3万+
参考链接 1）https://blog.csdn.net/zuoheizhu/article/details/96697274 https://www.cnblogs.com/zhb123456/p/10622557.html MPU6050初始化的步骤： 1）初始化IIC接口 2）复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值 通过对电源管理寄存器1（0x6B）的bit7写1实现， 复位后，电源管理寄存器1恢复默认值（0x40）， 然后必须设置该寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入
STM32驱动MPU6050基于IIC协议
weixin_44678052的博客
08-09 3373
MPU6050是一款六轴陀螺仪，可以通过IIC协议输出三个方向上的加速度和角速度，在平衡车和飞控中较为常见。一般情况下，模块有用的引脚只有四个(其它的不常用)，即VCC，GND，SDA和SCL。操作它的第一步，即编写IIC协议。......
在STM32F103上的TM1650和AIP650驱动实现源码
hyhsandy1803的博客
03-04 2080
第一次使用这个器件，没详细看芯片资料，掉进了一个坑，以为是使用I2C驱动，结果使用F103的库函数去驱动，结果消息是发出去了，但是数码管没显示。还用逻辑分析仪抓了数据，发现I2C上把消息都发出去了，就是没响应。对比时序图发现和I2C的定义有区别。网上找了个参考，自己稍微修改了下调通了，发出来共享给需要的人。类似于I2C,不等于是I2C.代码很简单直接上源码。
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