填坑——自动驾驶相关坐标系_东北天坐标系如何转车身坐标系-CSDN博客

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每个小标题下面的是分别的参考

总参考链接

无人驾驶-控制-坐标系转化

【自动驾驶】19.自动驾驶各个坐标系

看这个就可以

无人驾驶中用到的八大坐标系********非常值得看这篇文章的简要内容如下

下面都是全局世界坐标系。作为全球位置的一个总的参考坐标系

A：红色o-xyz坐标系所示，低新惯性坐标系（i系）的原点位于地球原点，z轴沿地轴指向北极，x轴和y轴位于赤道平面内，与z轴满足右手法则，并且x轴和y轴分别指向两个恒星
B：绿色0-xyz坐标系所示，地心地固坐标系（e系）的原点位于地球原点，z轴沿着地轴指向北极，y轴沿着赤道平面与格林威治子午面的交线上，y轴在赤道平面与x轴z轴满足右手法则，常用如wgs84坐标系系统
C：蓝色0-xyz坐标系所示，当地水平坐标系（i系）的原点位于载体所在的地球表面，x轴和y轴在当地水平面内，分别指向东向和北向，z轴垂直向上，与x轴y轴满足右手法则。该坐标系是机器人领域通常所说的世界坐标系（w系），在导航解算过程中通常也把该坐标系选取为导航坐标系（n系），也称为东-北-天（e-n-u）”坐标系，与之对应“北-东-地（n-e-d）“坐标系
D：utm坐标系，他就是我们平时定位输出的坐标系，我们用这个坐标系做输出，它的坐标xy，再加上刚才所说的投影带的代号，就是0到59或者1到60，一般情况下1到60，加一个代号，就知道xy坐标，就可以换算成大地坐标系xyz，也换算成经纬度

下面就是局部载体坐标系。这些坐标系是以载体固连在一起，它随着载体运动而运动，它是一个局部坐标系，如何计算载体坐标系的全局位姿呢>>>可以计算与n系（导航坐标系）或者当地水平坐标系，之间的旋转关系来表示现在车的全局姿态、、或者、通过imu坐标系到相机坐标系的外参，以及imu坐标系的姿态，可以得到相机坐标系到世界坐标系的转换

E：车辆的车体坐标系（b系），车体坐标系原点在载体质量中心与载体固链（对于车载，我们选取原点位于后轴中心位置），x轴沿载体轴只想右，y轴指向前，z轴和x轴，y轴满足右手坐标法则指向天向。该坐标系通常称为“右-前-上（r-f-u）”坐标系，与之对应的还有“前-左-上（f-l-u）”等
F：imu坐标系的坐标原点在陀螺仪和加速度计的坐标原点，xyz三个轴方向，分别与陀螺仪和加速度计的对应轴向平行。在解算惯性导航系统（sins）中imu与车体固链，因此在不考虑安装误差角的情况下，载体坐标系也即为imu坐标系.一般会标识出来。。。
G：相机坐标系由点o与xc，yc，zc轴组成的直角坐标系。o点为摄像机光心（投影中心），xc轴和yc轴于成像平面坐标系的x轴和y轴平行，zc轴为摄像机光轴，和图像平面垂直。
H：激光雷达坐标系的坐标原点位于多线束中殿旋转轴的交点处，z轴沿着轴线向上，x和y轴如俯视图所示，其测量的点坐标是在激光雷达坐标系下的三维坐标

一.全局世界坐标系

1.1ECEF即地心地固直角坐标系坐标系

WGS-84 ECEF ENU 坐标系学习记录

其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道的交点。 z轴延伸通过的北极。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。

在这里插入图片描述

1.2WGS84即全球地理坐标系、大地坐标系

提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。

WGS-84 ECEF ENU 坐标系学习记录

坐标原点为地球质心，WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。
给出一点的大地纬度、大地经度和大地高程而更加直观地告诉我们该点在地球中的位置，故又被称作纬经高坐标系。

在这里插入图片描述