ROS学习笔记(1)

troisttros

已于 2024-01-19 11:06:01 修改

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文章标签：学习 linux

于 2022-07-30 21:19:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62161738/article/details/126077367

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记录一下自己的学习过程，加深印象

安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境变量，方便在任意终端中使用ros

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

实体机安装版本是ubantu20.04，内存80G，ROS版本是

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.14

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。

安装终端终结者：

sudo apt install terminator

需要解压的话选择Y/y

下载速度慢的话更改镜像来源

终端终结者快捷键：

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端

安装vscode

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)

方式2:

sudo dpkg -i xxxx.deb

然后安装常用插件

使用vscode

创建工作空间,打开一个终端

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws/
cakin_make

确保在工作空间中，输入

code .

编译快捷键ctrl+shift+B 此处的B为（bulid），在上方弹出的选项中选择

catkin_make:build

或ctrl+shift+B 然后直接回车

也可以修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

只需ctrl+shift+B即可编译

在vscode中创建packge

选定 src 右击 ---> create catkin package

上方弹窗中输入需要的package name回车，输入依赖roscpp等。

在package的src下新建文件.cpp

/*
    功能：控制台输出 HelloVSCode
    1.包含头文件
    2.编写主函数
    3.解决汉字乱码问题setlocale(LC_ALL,"")

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("HelloVSCode,哈哈");
    return 0;
}

写完cpp文件然后去包下的CMakelist.txt修改

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_pubsub_node.cpp)
add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)


target_link_libraries(demo01_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:

source ./devel/setup.bash

准备：
1、安装SDK
解压文件夹里边的YDLidar-SDK.rar文件,得到一个文件YDLidar-SDK,把这个文件copy到自己的文件目
录下,这里以安装在/home目录下为例子,然后依次输入,
cd YDLidar-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
2、编译ROS功能包
ROS1
解压文件夹里边的ydlidar_ros_driver.rar文件,得到一个文件ydlidar_ros_driver,把这个功能包copy到
自己的创建好的工作空间的src目录下,然后在工作空间打开终端,输入以下指令编译,
mkdir -p ydlidar_ws/src
cd ydlidar_ws/src
考进去dirver

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ydlidar_ros_driver
barshrc中加入devel路径
source ~/.bashrc

3、创建串行端口别名
为了防止多个USB设备接入时候识别错误,我们创建模块串行端口别名,
sudo chmod 0777 ~/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh ~/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
这里的 ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver是安装功能包的位置,需要根据

输入以下命令检查是否创建识别成功,
ll /dev/ydlidar

roslaunch ydlidar_ros_driver SDM15.launch

可以输入以下命令来查看具体的数据,
rostopic echo /scan

修改/home/tfc/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver/scripts/getdistance。py为：
、、、、、、、、、、、、、、、、
#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan

def scancallback(scan_data, file_handle):
distance = scan_data.ranges[0]
print("距离: ", distance)
file_handle.write(str(distance) + '\n')

def GetSDMData():
# 替换为你的绝对路径
file_path = "/home/tfc/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver/scripts/scan_data.txt"
rospy.init_node('获取SDM数据', anonymous=True) # ROS节点初始化
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scancallback, callback_args=open(file_path, "a"), queue_size=1000)
rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
GetSDMData()

、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、

tfc@tfc:~/ydlidar_ws/src$ rosrun ydlidar_ros_driver Get_Distance.py