ROS学习记录3——创建一个节点

1.创建一个功能包

首先，创建一个文件夹作为我们的“工作空间”，然后在工作空间内新建一个src文件夹：

接着我们在我们的工作空间的目录下，运行以下代码：

catkin_make

然后在工作空间里会出现：build、devel、.catkin_workspace这三个文件。/src里会出现CMakeLists.txt这个文件。
以下是一段题外话：
我不知道为什么很多博客都将/src作为工作空间，并且在运行catkin_make之前会在/src里运行catkin_init_workspace，实际上，运行catkin_make的时候，会默认多执行一句等同于catkin_init_workspace的代码，而且.catkin_workspace无论是那种方法，都是生成在/src里，所以我不知道到底/src是工作空间，还是其父文件夹是工作空间，反正我的理解是后者。
直接使用catkin_make：
先init再make：

我又去Wiki上看了看，根目录的确是工作空间，那个src是资源空间：

题外话结束
接下来就是在/src运行代码，创建一个功能包：
看看代码结构：catkin_create_pkg 包名 依赖包1 依赖包2 依赖包…
我们使用ROS就可以极大地利用其提供的依赖包。

catkin_create_pkg test std_msgs roscpp rospy

然后我们得到以下结果：
它提示我们修改package.xml里的值，但是这个文件是维护者标签，相当于包的说明，开源类型等等等，我们调试的时候可以不用修改，最后再修改即可。至于如何修改标签，我们可以在这篇文章中查到详细的方法：ROS入门教程-1.1.3 创建ROS程序包—8.自定义 package.xml

2.编写一个节点

然后我们在/src/test/src里编写我们的代码，比如：hello.cpp：

#include"ros/ros.h"

int main(int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"hello");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Rate loop_rate(10);
   while(ros::ok())
   {
      ROS_INFO("Hello World!");
      ros::spinOnce();
      loop_rate.sleep();
   }
   return 0;
}

为了我们能够让包找到hello这个节点，我们需要编辑其信息：

修改包内的CMakeLists.txt：
取消掉catkin_package()的部分注释：

并在后面添加以下代码：

add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

具体它们是看嘛的，可以看文件里的注释：


如果添加过于靠前，可能导致找不到包，最规范的还是改在注释那部分附近

保存后，我推荐将我们这个工作空间添加到我们系统环境里，不然每次我们编译或运行都要额外写一句代码，让它能找到我们的工作空间：
在主目录下编辑.bashrc文件：sudo gedit .bashrc，在文件末尾添加我们devel/setup.bash这个文件：

保存后 ，新打开一个终端 source一下：

我们去工作空间编译：catkin_make
这样就编译好了：
试试效果：

好了，成功！