ROS入门之创建节点

由于自己看些野路子的书本把自己坑了，于是开始一步步的解BUG之旅，将自己的调试的过程与大家分享。。

这里假设是你已经安装好了ROS，我在这里用的是Ubuntu 16.04，ROS版本：Kinetic（一直把这个记成Kinect，错了很多地方。。）

（1）首先建立工作空间：ROS系统进行运行时都是在某个工作空间下，允许有许多个工作空间，经常需要切换

这里我工作空间名字就叫catkin_ws好了，官方书籍也是这样写的(中间部分代码没有注释，随便翻本书就可以看懂)

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

(2)创建ROS包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg example_cpp（功能包名字） std_msgs roscpp

（3）编译ROS功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

(4)将两个cpp文件（example_public.cpp和