分享下基于汇川中型PLC使用轮廓模式控制总线伺服的案例

轮廓模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。


在softmotion下可以使用Sml_Basic库来控制SoftMotionLight CiA402轴，需要在原有伺服驱动器下删除汇川二次封装的轴，右键驱动器添加SoftMotionLight CiA402轴。

该模式下可以不占用Ethercat最高优先级任务，可在其他任务下运行，相当于IO控制。
该模式不占用周期模式的402轴数限制，例如AM522可以带16个周期模式控制轴，127个从站，即CPU能满足负载的情况下，可以再带入(127-16)个轴。

详细操作方式如下

 

 添加完成后，库文件自动会添加进Sml_Basic库，然后在程序中调用相应轴控功能块，即可实现。