foc控制一：相电流采样

foc算法框架

1：采样电机相电流

2：经过clarke变换将三相定子坐标电流变换为两相的定子坐标电流

3：经过Park变换将静止的坐标电流，改为转子坐标电流，生成Id，Iq电流，（这一步转换的转子角度使用的上一个周期观测出来的角度）

4：将计算出来的Id，Iq电流，与参考电流进行pi运算，输出一个Vq，Vd电压，（这里电流环输出的结果是电压是因为svpwm模块控制的6个pwm的占空比，所以根据电压来设置合成矢量的占空比）

5：根据Id，Iq电流，Vq，Vd电压观测出角度

6：将Vq，Vd电压用新观测出来的角度进行Park逆变换，再Clarke逆变换生成aV，bV，cV三相电压

7：经过svpwm模块，根据在哪一个扇区的计算出三相pwm的时间（占空比），输出对的矢量电流

二：相电流采样

相电流采样一般为单电阻采样或者双电阻采样，根据基尔霍夫定律Ia+Ib+Ic=0，重构出相电流

1：单电阻采样：

2：通常配置为pwm的比较器触发ADC采样相电流，以单电阻方案来说，采样电流需要在特定的时间点采样，并且需要根据所在的扇区进行电流重构

扇区1：

在扇区1采样到的电流就为C相电流和A相电流。

那为什么要用比较器触发电流采样呢，在上图中将比较器触发ADC采样相电流的时刻为后半周期pwm3h高电平结束时刻和pwm2H后半周期高电平结束时刻，这时比较器设置为 pwm3h，pwm2H的周期时间，与这两个pwm的计数器比较。但是需要根据不同的扇区来切换比较器跟哪个pwm的计数器作比较。

也就是说一个周期采2次电流，采样时刻还要跟着变换，然后采到的电流还会根据不同扇区变（有点复杂啊？）

当然mos导通关断的时刻会有震荡，所以需要要有点采样延时来避开震荡

3：观测区域和不可观测区域

在单电阻方案中，在低调或者换扇区的时候会出不可观测区，比如

双电阻：

双电阻的采样方案就没有那么复杂，采样时刻直接在V000时刻，而且两个电阻，一采就是两相，可以直接重构。

双电阻采样他的非观测区也是由两部分组成：扇区过渡区、高压调制区；落在非观测区的电压矢量它的基本矢量V000的作用时间过短，导致无法采集到准确的相电流进行重构。

        所以采用双电阻电流重构方法的话，通常会约束电压最大相占空比在95%左右（可根据Tmin进行调整，不一定时95%），保证电流采样有充足的空间。

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有些图片引用了这篇文章，也很不错

【电机控制】PMSM无感FOC控制（五）相电流检测及重构 — 单电阻采样-CSDN博客