点云赋色（这里以红色为例）

在C++中，stdint.h文件将unsigned char的别名定义为 uint8_t，这边对点云进行红色赋色，并打开可视化窗口进行查看：下面我们将附上代码。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>
using namespace std;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
}
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
	PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
	if (pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd", *cloud)<0)
	{
		PCL_ERROR("点云文件不存在！\n");
		return -1;
	}
	size_t max_i = cloud->points.size();
	for (size_t i = 0; i < max_i; i++)
	{
		cloud->points[i].r = (uint8_t)225;
		cloud->points[i].g = (uint8_t)0;
		cloud->points[i].b = (uint8_t)0;
	}
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

对代码进行运行，得到下面的红色模型，有兴趣的自己也可以根据RGB数值得到自己喜欢的颜色。