pclpy 点云按强度渲染颜色

一、反射强度

   激光雷达获取的点云数据除了具有对象表面三维几何信息外，还有反射强度信息。激光点云数据的三维几何信息是三维重建的关键数据，而反射强度信息在一定程度上可以反映出不同对象之间的差异以及同一对象不同颜色的差异，体现出了纹理的特性，近些年来，对激光点云反射强度数据的应用研究也越来越多，比如依据反射强度信息的点云特征提取、点云配准、地物分类、点云分割及点云滤波等方面。在一般情况下，激光反射能量与激光发射能量的比值称为激光反射强度。

二、强度显示

   pclpy中的强度显示与传统认知中的略有不同。比如，地表地物覆盖材料的差异会导致点云的反射强度信息有不同的表现值，城市中的道路多为沥青覆盖，反射率较低，相比其他地物，道路的点云在反射强度图上大多表现为黑色，而在pclpy的强度渲染结果中表现为红色。

三、代码实现

from pclpy imp